Creating your Test Drivetrain Program (LabVIEW)
Note
This document covers how to create, build and load a basic FRC® LabVIEW program for a drivetrain onto a roboRIO. Before beginning, make sure that you have installed LabVIEW for FRC and the FRC Game Tools and that you have configured and imaged your roboRIO as described in the Zero-to-Robot tutorial.
Création d’un projet
Lancez LabVIEW et cliquez sur le lien Projet de robot FRC roboRIO pour afficher la boîte de dialogue Créer un nouveau projet de robot FRC.
Configuration du projet
Remplissez la boîte de dialogue Create New FRC Project:
Choisissez un nom pour votre projet
Sélectionnez un dossier dans lequel placer le projet.
Entrez votre numéro d’équipe
Sélectionnez un type de projet. En cas de doute, sélectionnez Arcade Drive.
Cliquez sur Finish
Exécution du programme
Note
Notez qu’un programme déployé de cette manière ne restera pas dans le roboRIO une fois que celui-ci aura été mis hors tension. Pour déployer un programme qui s’exécute à chaque fois que le roboRIO démarre, suivre l’étape suivante, Déploiement du programme.
Dans la fenêtre Explorateur de projets, double-cliquez sur l’instrument virtuel Robot Main.vi pour l’ouvrir.
Cliquez sur le bouton Run (Flèche blanche sur le ruban supérieur) du Robot Main VI pour déployer le VI sur le roboRIO. LabVIEW déploie le VI, tous les éléments requis par le VI et les paramètres de la cible dans la mémoire du roboRIO. Si vous êtes invité.e à enregistrer des VIs, cliquez sur Save à toutes les invites.
À l’aide de l’application Driver Station, placez le robot en mode Teleop. Pour plus d’informations sur la configuration et l’utilisation de la Driver Station, voir l’article FRC Driver Station Software.
Cliquez sur Enable.
Activez les joysticks et observez comment le robot réagit.
Cliquez sur le bouton Abort du Robot Main VI. Notez que le VI s’arrête. Lorsque vous déployez un programme avec le bouton Run, le programme s’exécute sur le roboRIO, mais vous pouvez manipuler les objets du panneau avant du programme à partir de l’ordinateur hôte dans ce cas-ci votre ordinateur de pilotage.
Déploiement du programme
Pour participer à la compétition, vous devrez déployer un programme dans la mémoire de votre roboRIO. Cela permet au programme d’être présent au roboRIO et de s’exécuter à tous les redémarrages du contrôleur, mais n’offre pas les mêmes fonctionnalités de débogage (panneau frontal, sondes, mise en surbrillance de l’exécution) que l’exécution à partir du panneau frontal. Pour déployer votre programme :
Dans l’Explorateur de projets, cliquez sur le + à côté de Build Specifications pour l’étendre.
Cliquez avec le bouton droit sur FRC Robot Boot-up Deployment et sélectionnez Build. Attendez que la compilation se termine.
Cliquez à nouveau avec le bouton droit sur FRC Robot Boot-Up Deployment et sélectionnez Run as Startup. Si vous recevez une boîte de dialogue de conflit, cliquez sur OK. Cette boîte de dialogue indique simplement qu’il existe actuellement un programme dans le roboRIO qui sera terminé/remplacé.
Après un déploiement réussi vous pouvez soit cocher la case près de la fenêtre de déploiement, soit cliquer sur le bouton close lorsque le déploiement se termine.
Le roboRIO démarre automatiquement l’exécution du code déployé dans les quelques secondes suivant la fermeture de la boîte de dialogue.