Mouvement répétable à faible puissance - Contrôle des servos avec WPILib

Les servomoteurs sont un type de moteur qui intègre une contrôle rétroactif de la position dans le moteur afin de permettre à un seul moteur d’effectuer un mouvement reproductible et contrôlable, en prenant la position comme signal d’entrée. WPILib offre la possibilité de contrôler des servomoteurs qui correspondent à la spécification d’entrée de passe-temps communément rencontré (signal PWM (Pulse Width Modulation ou Modulation par largeur d’impulsion), 0.6 ms - 2.4 ms de largeur d’impulsion)

Construire un objet Servo

JAVA

Servo exampleServo = new Servo(1);

C++

frc::Servo exampleServo {1};

PYTHON

exampleServo = wpilib.Servo(1)

Un objet Servo est construit en passant un canal.

Définition des valeurs de Servo

JAVA

exampleServo.set(.5);
exampleServo.setAngle(75);

C++

exampleServo.Set(.5);
exampleServo.SetAngle(75);

PYTHON

exampleServo.set(.5)
exampleServo.setAngle(75)

Il existe deux méthodes de définition des valeurs pour Servo dans WPILib:

• Valeur mise à l’échelle - Définit la position du servo à l’aide d’une échelle de 0 à 1.0. La valeur 0 correspond à la fin de course dans un sens de rotation du servo et 1.0 correspond à la fin de course dans l’autre sens.

• Angle - Configurez la position du servo en spécifiant l’angle, en degrés de 0 à 180. Cette méthode fonctionnera pour les servos ayant la même portée que le servo de modèle Hitec HS-322HD . Toutes les valeurs transmises à cette méthode en dehors de la plage spécifiée seront ramenées dans cet intervalle.