Connexion de l’interface opérateur à une commande

Les commandes gèrent les comportements de votre robot. La commande démarre un sous-système dans un mode de fonctionnement comme l’élévation et continue de fonctionner jusqu’à ce qu’il atteigne un certain point de consigne ou un certain délai. La commande gère ensuite l’attente de la fin du sous-système. De cette façon, les commandes peuvent s’exécuter en séquence pour développer des comportements plus complexes.

RobotBuilder générera également du code pour planifier l’exécution d’une commande chaque fois qu’un bouton de votre interface opérateur est enfoncé. Vous pouvez également écrire du code pour exécuter une commande lorsqu’une condition de déclenchement particulière s’est produite.

Exécuter une commande en appuyant sur un bouton

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Dans cet exemple, nous voulons planifier l’exécution de la commande « Close Claw » chaque fois que le bouton de direction droit de la croix directionnelle ou dpad est appuyé, sur une manette de jeu logitech (bouton 6) est pressé.

  1. La commande à exécuter est appelée « Close Claw » et sa fonction est de fermer la pince du robot

  2. Notez que la commande nécessite le sous-système Claw. Cela garantira que cette commande commencera à s’exécuter même si une autre opération utilisait au même moment les ressources de la pince. Dans ce cas, la commande précédente serait interrompue.

  3. Les paramètres permettent à une commande de faire plusieurs choses; les préréglages vous permettent de définir les valeurs que vous passez à la commande et de les réutiliser

Ajout du joystick au programme Robot

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Ajoutez le joystick au programme du robot

  1. Faites glisser le joystick vers le dossier Interface opérateur dans le programme du robot

  2. Nommez le joystick en utilisant un nom significatif et définissez le numéro de port USB

Faire un lien entre un bouton et la commande « Move Elevator »

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Ajoutez le bouton dans le programme

  1. Faites glisser le bouton joystick sur le Joystick (Logitech Controller) de sorte qu’il soit sous le joystick

  2. Définissez les propriétés du bouton: le numéro du bouton, la commande à exécuter lorsque le bouton est enfoncé, les paramètres que la commande prend et la propriété « When to run » à « whenPressed » pour indiquer que la commande doit s’exécuter chaque fois que le bouton du joystick est pressé.

Note

Les boutons du joystick doivent être glissés vers (sous) un joystick. Vous devez avoir un joystick dans le dossier Operator Interface avant d’ajouter des boutons.