Bases du câblage du réseau CAN

Le réseau CAN est un réseau de deux fils qui est conçu pour faciliter la communication entre plusieurs dispositifs de votre robot. Il est recommandé que le réseau CAN sur votre robot suive une topologie « daisy-chain ». Cela signifie que le câblage CAN doit généralement commencer à votre roboRIO et entrer et sortir de chaque dispositif successivement jusqu’à ce qu’il se termine finalement au PDP.

Câblage standard

Le CAN est généralement câblé avec du fil jaune et du fil vert avec le jaune agissant comme le signal CAN-High et le vert comme le signal CAN-Low. Beaucoup d’appareils présentent ce schéma de couleurs jaune et vert pour indiquer comment les fils doivent être branchés.

Câblage du réseau CAN du roboRIO au PCM.

Câblage du réseau CAN du PCM au PDP.

Borne

Il est recommandé que le câblage commence au roboRIO et se termine au PDP parce que le réseau CAN doit être terminé par des résistances de 120 \(\Omega\) et celles-ci sont intégrées dans ces deux dispositifs. Le PDP est livré avec le jumper de la résistance de terminaison du réseau CAN en position « ON ». Il est recommandé de laisser le jumper dans cette position et de placer tous les nœuds CAN supplémentaires entre le roboRIO et le PDP (laissant le PDP comme terminaison du réseau CAN). Si vous souhaitez placer le PDP au milieu du réseau CAN (en utilisant les deux paires de terminaux du PDP CAN), déplacez le jumper à la position « OFF » et placez votre propre résistance de terminaison de 120 \(\Omega\) à la fin de la chaîne de votre du réseau CAN.