Bases du câblage du réseau CAN

CAN is a two wire network that is designed to facilitate communication between multiple devices on your robot. It is recommended that CAN on your robot follow a « daisy-chain » topology. This means that the CAN wiring should usually start at your roboRIO and go into and out of each device successively until finally ending at the PDP.

Câblage standard

Le CAN est généralement câblé avec du fil jaune et du fil vert avec le jaune agissant comme le signal CAN-High et le vert comme le signal CAN-Low. Beaucoup d’appareils présentent ce schéma de couleurs jaune et vert pour indiquer comment les fils doivent être branchés.

Câblage du réseau CAN du roboRIO au PCM.

Câblage du réseau CAN du PCM au PDP.

Borne

Il est recommandé que le câblage commence au roboRIO et se termine au PDP parce que le réseau CAN doit être terminé par des résistances de 120 \(\Omega\) et celles-ci sont intégrées dans ces deux dispositifs. Le PDP est livré avec le jumper de la résistance de terminaison du réseau CAN en position « ON ». Il est recommandé de laisser le jumper dans cette position et de placer tous les nœuds CAN supplémentaires entre le roboRIO et le PDP (laissant le PDP comme terminaison du réseau CAN). Si vous souhaitez placer le PDP au milieu du réseau CAN (en utilisant les deux paires de terminaux du PDP CAN), déplacez le jumper à la position « OFF » et placez votre propre résistance de terminaison de 120 \(\Omega\) à la fin de la chaîne de votre du réseau CAN.