Matériel (Hardware) et assemblage de Romi
Pour démarrer avec le Romi, vous aurez besoin du matériel nécessaire.
Romi Kit vendu par Pololu – La commande bénéficie d’une livraison gratuite
Raspberry Pi – 3B+ ou 4
Lecteur de carte Micro SD - si vous n’en avez pas déjà un
6 piles AA - Les piles rechargeables sont recommendées (n’oubliez pas le chargeur)
Assemblage
Le kit de robot Romi pour FIRST est pré-soudé et doit être assemblé avant de pouvoir être utilisé. Une fois que vous avez rassemblé tous les matériaux, vous pouvez commencer l’assemblage:
Alignez les clips du moteur avec le châssis comme indiqué et appuyez-les fermement dans le châssis jusqu’à ce que le bas des clips soit au même niveau que le bas du châssis (vous pouvez entendre plusieurs clics).
Poussez les mini moteurs en plastique dans les clips du moteur jusqu’à ce qu’ils s’enclenchent. Notez que le moteur bloque la libération du clip, donc si vous devez retirer un support de moteur plus tard, vous devrez d’abord retirer le moteur. Les mini moteurs en plastique fournis avec le kit ont des arbres étendus pour permettre la liason mécanique aux encodeurs en quadrature pour le contrôle de position.
Insérer les roues sur les arbres de sortie des moteurs jusqu’à ce que l’arbre du moteur affleure la face extérieure de la roue. Une façon de procéder consiste à placer la roue sur une surface plane et à aligner le châssis avec elle de sorte que la partie plate de l’arbre en D du moteur s’aligne correctement avec la roue. Ensuite, abaissez le châssis en enfonçant l’arbre du moteur dans la roue jusqu’à ce qu’il entre en contact avec la surface.
Retournez le châssis et placez les trois rouleaux arrière dans les découpes du châssis. Placez la boule en plastique de 1″ au-dessus des trois rouleaux. Poussez ensuite le clip de retenue de la roulette sur la bille et dans le châssis pour que les trois pieds s’enclenchent dans leurs trous respectifs.
Répétez l’opération pour les rouleaux avant afin qu’il y ait un rouleau à l’avant et à l’arrière du robot.
En option: le rouleau à bille avant est soutenue par un bras flexible qui agit comme un système de suspension. Si vous souhaitez le rendre plus rigide, vous pouvez enrouler une bande de caoutchouc autour des deux crochets situés de chaque côté de la roulette à billes sur le côté supérieur du châssis.
Installez les socles pour soutenir la carte Raspberry Pi. Deux socles (côté fil vers le bas) montent dans les trous sur le côté de la carte du Romi la plus proche de l’étiquette « Romi 32U4 » comme le montre l’image. Les écrous de ces socles sont à l’intérieur du compartiment de la batterie. Les deux autres socles s’insèrent dans les trous de l’autre côté de la carte. Pour les attacher, vous aurez besoin d’une pince à bec effilé pour tenir l’écrou pendant que vous vissez dans les socles. Les trous encerclés de l’image ci-dessous montrent où les socles doivent s’insérer.
Le châssis fonctionne avec quatre ou six piles AA (nous vous recommandons d’utiliser des piles AA NiMH rechargeables). L’orientation correcte des batteries est indiquée par les trous en forme de batterie dans le châssis Romi ainsi que par les voyants + et - dans le châssis lui-même.
Fixez la carte Raspberry Pi à l’envers, en alignant soigneusement le connecteur 2x20 broches sur le Pi avec la prise 2x20 broches sur le Romi. Poussez avec une pression uniforme en prenant soin de ne plier aucune des broches. Une fois insérée, utilisez les vis fournies pour fixer la carte Raspberry Pi aux entretoises installées lors de l’étape précédente.
Note
Deux des vis nécessiteront de placer un écrou dans un trou hexagonal à l’intérieur du compartiment de la batterie. Les emplacements sont indiqués par les cercles bleus dans l’image ci-dessus.
L’assemblage de votre châssis Romi est maintenant terminé!