Didacticiel Tank Drive

Question: Comment puis-je faire piloter mon robot avec deux joysticks à l’aide du mode de conduite tank drive?

Réponse: Il y a quatre éléments à considérer lors vous configurez votre robot en mode Tank drive. La première chose que vous devez faire est de vous assurer que l’instrument virtuel tank.vi est utilisé au lieu de Arcade drive.vi ou tout autre type d’entraînement que vous utilisiez précédemment. Le deuxième élément à considérer est la façon dont vous voulez que vos joysticks se conforment à votre direction de conduite. Dans la configuration Tank drive, le joystick gauche est utilisé pour contrôler les moteurs gauches de votre robot et le joystick droit est utilisé pour contrôler les moteurs droits de votre robot. Ainsi, vous pouvez faire tourner votre robot vers la droite en dirigeant vers l’avant l’axe y du joystick gauche et en dirigeant vers l’arrière l’axe y du joystick droit; vous aurez besoin de définir vos joysticks en conséquence dans LabVIEW (ceci est montré plus en détail ci-dessous). Ensuite, vous devez vous assurer que vos joysticks contrôlent bien les lignes PWM auxquelles vous êtes connectés. Finalement, assurez-vous aussi que vos contrôleurs de moteurs correspondent à ceux spécifiés dans LabVIEW. Les étapes ci-dessous aborderont ces points plus en détail :

  1. Ouvrez LabVIEW et double-cliquez sur FRC roboRIO Project.

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  1. Donnez un nom à votre projet, ajoutez votre numéro d’équipe et sélectionnez Arcade Drive Robot roboRIO. Vous pouvez sélectionner une autre option, cependant, ce tutoriel traite de la façon de configurer le mode Tank drive pour ce projet.

  2. Dans la fenêtre Explorateur de projets, ouvrez l’instrument virtuel Robot Main.vi.

  3. Appuyez sur Ctrl + E pour voir le diagramme. Cela devrait ressembler à l’image suivante:

../../../../_images/block-diagram.png

  1. Double-cliquez sur l’instrument virtuel “Teleop” à l’intérieur de la Structure de condition Teleop Enabled. Observez son diagramme bloc. Vous y apporterez deux modifications:

  • Remplacez l’instrument virtuel Arcade Drive par l’instrument virtuel Tank drive. Vous le trouvez en cliquant à droite sur le diagramme bloc >> WPI Robotics Library >> Robot Drive >> et en cliquant sur le Tank Drive VI.

  • Recherchez la fonction Index Array qui se trouve après l’instrument virtuel Get Values.vi . Vous devrez créer deux constantes numériques et relier chacune d’elles dans à l’une des entrées d’index. Vous pouvez déterminer quelles sont les valeurs de chaque index en regardant l’onglet USB Devices dans l’application FRC® Driver Station. Déplacez les deux joysticks pour déterminer les numéro des ports auxquels (index) ils sont liés. Il serait judicieux d’utiliser l’index de l’axe Y pour chaque joystick. C’est qu’il est intuitif de pousser vers le haut sur le joystick quand vous voulez commander les moteurs de votre robot de manière à aller vers l’avant, et vers le bas quand vous voulez le commander pour aller en sens inverse. Si vous sélectionnez l’index de l’axe x pour chacun, alors vous devrez déplacer le joystick à gauche ou à droite (directions x-axe) pour commander les moteurs du robot et avoir les déplacements précedemment décrits. Dans ma configuration, j’ai sélectionné l’index 1 pour mes moteurs gauches Y-axe de contrôle et l’indice 5 comme les moteurs droits Y-axe de contrôle. Vous pouvez voir les ajustements sous LabVIEW dans l’image suivante :

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  1. Ensuite, revenez à votre « Robot Main.vi » et double-cliquez sur l’instrument virtuel « Begin.vi. »

  2. La première chose à confirmer dans ce VI est que vos moteurs gauche et droit sont connectés aux mêmes câbles PWM aussi bien dans LabVIEW que sur votre PDP (Panneau de distribution de puissance).

  3. La deuxième chose à confirmer dans ce VI est que l’instrument virtuel « Open 2 Motor.vi » a le bon contrôleur de moteurs sélectionné (Talon, Jaguar, Victor, etc.).

Par exemple, j’utilise des contrôleurs de moteurs de type Jaguar et mes moteurs sont reliés à PWM 8 et 9. L’image ci-dessous montre les changements que j’ai besoin de faire:

../../../../_images/block-diagram-3.png

  1. Enregistrez tous les Vis auxquels vous avez fait des ajustements et vous êtes maintenant en mesure de piloter votre robot en mode Tank drive!