Aperçu des composants logiciels

La partie logicielle FRC® se compose d’une grande variété de composants obligatoires et optionnels. Ces éléments sont conçus pour vous aider dans la conception, le développement et le débogage de votre code robot ainsi que pour aider au contrôle fonctionnement du robot et pour fournir des informations de retour lors du dépannage. Pour chaque composant logiciel, ce document fournira un bref aperçu de son objet, un lien vers le téléchargement du package, le cas échéant, et un lien vers d’autres documents, le cas échéant.

Compatibilité du système d’exploitation

Le principal système d’exploitation pris en charge pour les composants FRC est Windows. Tous les composants logiciels de FRC ont été testés sur Windows 7, 8 et 10. Windows XP n’est pas pris en charge.

La plupart des outils de programmation C++/Java sont également pris en charge et testés sous macOS et Linux. Les équipes qui programment en C++/Java devraient être en mesure de développer à l’aide de ces systèmes, en utilisant un système Windows pour les opérations windows uniquement telles que l’application Driver Station, l’utilitaire Radio Configuration Utility et l’outil roboRIO Imaging Tool

Important

La version macOS minimale prise en charge est Mojave (10.14.x).

LabVIEW FRC (Windows seulement)

LabVIEW FRC 2018 Beta Getting Started screen.

LabVIEW FRC, basé sur une version récente de LabVIEW Professional, est l’un des trois langages officiellement pris en charge pour la programmation d’un robot FRC. LabVIEW est un langage graphique axé sur le flux de données. Les programmes LabVIEW consistent en une collection d’icônes, appelées Instruments Virtuels ou VIs, connectées avec des fils qui transmettent des données entre les VIs. L’installateur LabVIEW FRC est distribué sur un DVD livré au lancement dans le kit de pièces et est également disponible en ligne par téléchargement. Un guide pour commencer avec le logiciel LabVIEW FRC, comprenant les instructions d’installation peut être trouvé ici.

Visual Studio Code

Welcome screen of Visual Studio Code.

Visual Studio Code est l’environnement de développement pris en charge pour C++ et Java (les deux autres langages pris en charge). Ce sont tous deux des langages de programmation orientés objet basés sur le texte. Un guide pour commencer avec C++ ou Java pour FRC, comprenant l’installation et la configuration de Visual Studio Code est disponible ici.

FRC Driver Station par NI LabVIEW (Windows seulement)

Driver Station on the first tab with the robot disabled and disconnected.

C’est le seul logiciel autorisé à être utilisé dans le but de contrôler l’état du robot pendant la compétition. Ce logiciel envoie des données à votre robot à partir d’une variété de périphériques d’entrée. Il contient également un certain nombre d’outils utilisés pour aider à résoudre les défaillances du robot. Plus d’informations sur FRC Driver Station Optimisé par NI LabVIEW peuvent être trouvées ici.

Options du Dashboard

LabVIEW Dashboard (Windows seulement)

The default LabVIEW Dashboard on the Drive tab.

Le LabVIEW Dashboard est par défaut automatiquement lancé par l’application FRC Driver Station. Le but du LabVIEW Dashboard est de fournir des informations de retour sur le fonctionnement du robot à l’aide de l’affichage sur plusieurs onglets correspondant à une variété de fonctionnalités intégrées. Plus d’informations sur le logiciel FRC Default Dashboard peuvent être trouvées ici.

SmartDashboard

SmartDashboard with 3 widgets added.

SmartDashboard vous permet de visualiser les données de votre robot en créant automatiquement des indicateurs personnalisables spécifiquement pour chaque donnée envoyée à partir de votre robot. Vous pouvez trouver des documents supplémentaires sur SmartDashboard ici.

Shuffleboard

Shuffleboard with 3 widgets from their NetworkTables entries added.

Shuffleboard possède les mêmes caractéristiques que SmartDashboard. Il améliore également la configuration et la visualisation de vos données avec de nouvelles fonctionnalités et un design moderne au prix d’être moins efficient en terme de ressources. Des documents supplémentaires sur Shuffleboard peuvent être trouvés ici.

Glass

Glass connected and showing NetworkTables, a Field2D window, and a plot of a couple signals.

Glass est un tableau de bord conçu pour être l’outil de débogage pour un programmeur. Les principaux avantages sont la vue sur le terrain, la visualisation des poses et les outils avancés pour représenter des signaux.

LiveWindow

LiveWindow showing two different subsystems.

LiveWindow est une fonctionnalité de SmartDashboard et Shuffleboard, conçue pour une utilisation avec le Mode Test de Driver Station. LiveWindow permet à l’utilisateur de voir les informateurs des capteurs montés sur le robot et de contrôler les actionneurs indépendamment du code écrit par l’utilisateur. Plus d’informations sur LiveWindow peuvent être trouvées ici.

Outil d’installation d’image roboRIO FRC (Windows Seulement)

roboRIO Imaging Tool after it has found a connected roboRIO.

Cet outil est utilisé pour formater et configurer un roboRIO pour une utilisation en FRC. Les instructions d’installation peuvent être trouvées ici. Des instructions supplémentaires sur l’installation de l’image de votre roboRIO à l’aide de cet outil peuvent être trouvées ici.

Utilitaire de Configuration de Radio FRC (Windows Seulement)

Initial screen of the FRC Radio Configuration Utility.

L’outil FRC Radio Configuration Utility est utilisé pour configurer la radio standard pour une utilisation pratique à domicile. Cet outil définit les paramètres réseau appropriés pour imiter l’expérience du terrain de jeu FRC. L’utilitaire FRC Radio Configuration Utility est installé à l’aide d’un installateur autonome qui peut être trouvé ici.

Visionneur de Journaux de la Driver Station FRC (Windows Seulement)

Driver Station Log Viewer showing a logged practice session.

La visionneur FRC Driver Station Log Viewer est utilisé pour afficher les journaux créés par FRC Driver Station. Ces journaux contiennent une variété d’informations importantes pour comprendre ce qui s’est passé lors d’une séance de pratique ou d’un match FRC. Vous pouvez trouver plus d’informations sur le visionneur FRC Driver Station Log Viewer et l’interprétation des informations des journaux ici

RobotBuilder

RobotBuilder building a robot with two subsystems.

RobotBuilder est un outil conçu pour faciliter la configuration et la structuration d’un projet de robot orienté commande pour C++ ou Java. RobotBuilder vous permet d’entrer dans les différents composants de vos sous-systèmes robot et interface opérateur et de définir ce que vos commandes sont dans une structure graphique arborescente. RobotBuilder générera alors un modèle structurel du code pour vous aider à démarrer. Plus d’informations sur RobotBuilder peuvent être trouvées ici. Pour plus d’informations sur l’architecture de programmation commande, cliquez sur ici.

Simulateur de robot

The Simulation GUI similar to Glass but also has Joysticks and control over the robot state and a few other features.

Robot Simulation est un outil qui offre aux équipes Java et C++ un moyen de vérifier que leur code robot réel fonctionne dans un environnement simulé. Cette simulation peut être lancée directement à partir de VS Code et comprend un terrain 2D dont les utilisateurs peuvent servir pour visualiser le mouvement de leur robot. Pour plus d’informations, consultez la section Simulation du robot.

FRC LabVIEW Simulateur de robot (Windows seulement)

FRC LabVIEW Robot Simulator

Le simulateur FRC Robot Simulatordriver station est un composant de l’environnement de programmation LabVIEW qui vous permet d’utiliser un robot prédéfini dans un environnement simulé pour tester le code et/ou les fonctions de la Driver Station. Vous pouvez trouver des informations sur l’utilisation du simulateur FRC Robot Simulator ici ou en ouvrant le fichier Robot Simulation Readme.html dans l’explorateur LabVIEW Project Explorer.

PathWeaver

PathWeaver UI with a project for FRC Deep Space plotting a trajectory to the back of the rocket.

PathWeaver permet aux équipes de générer et de configurer rapidement des trajectoires pour des routines autonomes avancées. Ces trajectoires ont des courbes lisses permettant aux robots des équipes de naviguer rapidement entre les points situés sur le terrain. Pour plus d’informations, consultez la section PathWeaver.

Caractérisation du robot

Robot Characterization new project screen that is highlighting "Generate Project".

Cet outil aide les équipes à calculer automatiquement les constantes qui peuvent être utilisées pour décrire les propriétés physiques de votre robot pour une utilisation dans des fonctionnalités telles que la simulation de robot, le suivi de trajectoire et le contrôle pid. Pour plus d’informations, consultez la section Introduction à la caractérisation des robots.

OutlineViewer

OutlineViewer with the preferences dialog box.

OutlineViewer est un utilitaire utilisé pour afficher, modifier et faire des ajouts à tout contenu des NetworkTables à des fins de débogage. Les équipes LabVIEW peuvent utiliser l’onglet Variables du Dashboard LabVIEW pour réaliser cette fonctionnalité. Pour plus d’informations, consultez la section Outline Viewer.

Configuration de la Caméra Axis (Windows Seulement)

Setup Axis Camera

L’utilitaire Setup Axis Camera est un programme LabVIEW utilisé pour configurer une caméra Axis 206, M1011 ou M1013 pour une utilisation sur le robot. L’outil Setup Axis Camera est intégré dans les outils de jeu FRC et est installé à travers l’installation de ces outils.