Ultrasons

Note

Cette section couvre les capteurs à ultrasons. Pour un guide logiciel sur les ultrasons, voir Ultrasons - Partie logicielle.

Les télémètres à ultrasons sont quelques-uns des télémètres les plus couramment utilisés en FRC®. Ils sont bon marché, faciles à utiliser et assez fiables. Les télémètres à ultrasons fonctionnent en émettant une impulsion sonore à haute fréquence, puis en mesurant le temps qu’il faut à l’écho pour atteindre le capteur après avoir rebondi sur la cible. À partir du temps mesuré et de la vitesse du son dans l’air, il est possible de calculer la distance par rapport à la cible.

Types de capteurs ultrasons

Bien que tous les télémètres à ultrasons fonctionnent selon le principe de «réponse ping» décrit ci-dessus, ils peuvent varier dans leur façon de communiquer avec le roboRIO.

Ultrasons avec sorties analogiques

Connecting a MB1013 to the analog in port of the roboRIO.

Ces capteurs émettent une tension analogique simple correspondant à la distance de la cible, et se connectent ainsi à un port entrée analogique. L’utilisateur devra calibrer la conversion tension-distance dans le logiciel.

Capteurs ultrasoniques à réponse ping

Connecting the input and output channels of the VEX Ultrasonic Range Finder to two DIO ports.

Alors que, comme mentionné, tous les capteurs ultrasoniques sont des dispositifs fonctionnellement à réponse ping, celui-ci est configuré pour se connecter à la fois une entrée numérique et une sortie numérique. La sortie numérique est utilisée pour envoyer le ping, tandis que l’entrée est utilisée pour lire la réponse.

Capteurs ultrasoniques avec bus série

A Maxbotix RS-232 Ultrasonic sensor.

Certains capteurs à ultrasons plus compliqués peuvent communiquer avec le RIO sur l’un des bus série, tels que RS-232.

Avertissements

Les capteurs à ultrasons sont généralement assez faciles à utiliser, mais il y a quelques mises en garde. Comme les ultrasons fonctionnent en mesurant le temps entre l’impulsion et son écho, ils mesurent généralement la distance uniquement à la cible la plus proche dans leur plage. Il est donc extrêmement important de choisir le bon capteur pour le travail. La documentation des capteurs à ultrasons comprendra généralement une image du «diagramme de faisceau» qui montre la forme de la «fenêtre» dans laquelle les ultrasons détecteront une cible - faites très attention à cela lors de la sélection de votre capteur.

Les capteurs à ultrasons sont également sensibles aux interférences d’autres capteurs à ultrasons. Afin de minimiser cela, le roboRIO peut exécuter des ultrasons à réponse ping de manière alternée, ou « round-robin » - cependant, en compétition, il n’y a aucun moyen sûr de s’assurer que les interférences des capteurs montés sur d’autres robots ne viennent pas entrer en conflit avec nos capteurs.

Enfin, les capteurs ultrasoniques peuvent être dans l’impossibilité de détecter des objets qui absorbent les ondes sonores ou qui les redirigent de manière étrange. Ainsi, ils fonctionnent mieux pour détecter des objets durs et plats.