Commande de Point de consigne (Setpoint)

Important

RobotBuilder a été mis à jour pour prendre en charge le nouveau cadre de développement orienté commande! Malheureusement, cette documentation est obsolète et n’est valable que pour l’ancien cadre de développement orienté commande. Les personnes intéressées à mettre à jour la nouvelle documentation peuvent ouvrir un pull request sur le dépôt frc-docs .

Un cas d’utilisation courant dans les programmes de robot consiste à activer un dispositif actionneur pour un déplacement vers un angle ou une position particulière. Le déplacement est mesurée à l’aide d’un potentiomètre ou d’un encodeur. Cela se produit si souvent qu’il existe un raccourci dans RobotBuilder pour effectuer cette tâche. Cette commande s’appelle Setpoint et c’est l’un des choix disponibles dans la palette ou encore dans le menu issu par un clic droit.

Commencer avec un PIDSubsystem

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Supposons que dans un robot il y ait un bras articulé avec un potentiomètre qui mesure l’angle. En premier lieu créer un PIDSubsystem qui inclut le moteur qui déplace l’articulation et le potentiomètre qui mesure l’angle. Le sous-système PIDS doit avoir toutes les constantes PID pré-définies et doit pouvoir fonctionner correctement.

Il est important de définir le paramètre Tolerance. Celui-ci permet une distance admissible entre la valeur actuelle et le point de consigne et lorsque la valeur d’erreur est inférieure à « Tolerance », SetpointCommand passe alors à la commande suivante.

Création de la commande du Point de consigne

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Cliquez avec le bouton droit sur le dossier Commandes dans la palette et sélectionnez « Add Setpoint command ».

Paramètres de commande du point de consigne

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Saisissez le nom de la nouvelle commande. Le champ « Requires » est le PIDSubsystem qui est conduit à un point de consigne. Le paramètre « Setpoint » est la valeur de point de consigne pour le PIDSubsystem. Il n’est pas nécessaire d’écrire du code pour cette commande, elle est automatiquement créée par RobotBuilder.

Chaque fois que cette commande est planifiée, elle conduira automatiquement le sous-système au point de consigne spécifié. Lorsque le point de consigne est atteint dans la tolérance spécifiée dans le PIDSubsystem, la commande se termine et la commande suivante démarre. Il est important de spécifier une tolérance acceptable dans le PIDSubsystem sinon cette commande pourrait ne jamais se terminer, faute d’atteindre la tolérance.