Commande de Point de consigne (Setpoint)
Une commande de point de consigne fonctionne en conjonction avec un sous-système PID pour entraîner un actionneur à un angle ou une position particulière qui est mesurée à l’aide d’un potentiomètre ou d’un encodeur. Cela arrive si souvent qu’il existe un raccourci dans RobotBuilder pour effectuer cette tâche.
Commencer avec un PIDSubsystem
Supposons que dans un robot il y ait un bras articulé avec un potentiomètre qui mesure l’angle. En premier lieu créer un PIDSubsystem qui inclut le moteur qui déplace l’articulation et le potentiomètre qui mesure l’angle. Le sous-système PIDS doit avoir toutes les constantes PID pré-définies et doit pouvoir fonctionner correctement.
Il est important de définir le paramètre Tolerance. Celui-ci permet une distance admissible entre la valeur actuelle et le point de consigne et lorsque la valeur d’erreur est inférieure à « Tolerance », SetpointCommand passe alors à la commande suivante.
Création de la commande du Point de consigne
Cliquez avec le bouton droit sur le dossier Commandes dans la palette et sélectionnez « Add Setpoint command ».
Paramètres de commande du point de consigne
Remplissez le nom de la nouvelle commande. Le champ Requires est le PIDSubsystem qui est conduit à un point de consigne, dans ce cas le sous-système Elevator.
Cliquez sur Paramètres prédéfinis pour configurer les points de consigne.
Sélectionnez Add Preset
Entrez un nom prédéfini (dans ce cas “bottom”)
Cliquez sur la liste déroulante à côté de la zone de saisie du point de consigne
Select the Elevator.Bottom constant, that was created in the Elevator subsystem previously
Répétez les étapes 2 à 5 pour les autres points de consigne.
Cliquez sur Save and close
Il n’est pas nécessaire de remplir de code pour cette commande, elle est automatiquement créée par RobotBuilder.
Chaque fois que cette commande est planifiée, elle conduira automatiquement le sous-système au point de consigne spécifié. Lorsque le point de consigne est atteint dans la tolérance spécifiée dans le PIDSubsystem, la commande se termine et la commande suivante démarre. Il est important de spécifier une tolérance acceptable dans le PIDSubsystem sinon cette commande pourrait ne jamais se terminer, faute d’atteindre la tolérance.
Note
Pour plus d’informations sur le contrôle PID, veuillez consulter :réf:`Introduction aux contrôles avancés <docs/software/advanced-controls/introduction/index:Advanced Controls Introduction>`.