Qu’est-ce que la vision?
La vision en FRC® utilise une caméra connectée au robot afin d’aider les équipes à marquer des points et d’aider à la conduite du robot, tant pendant les périodes autonomes que téléopérées.
Méthodes de vision
Il existe deux méthodes principales que la plupart des équipes utilisent pour la vision en FRC.
Diffusion
Cette méthode consiste à diffuser le signal vidéo de la caméra vers la station de pilotage afin que le conducteur et le manipulateur puissent obtenir des informations visuelles du point de vue du robot. Cette méthode est simple et prend peu de temps à mettre en œuvre, ce qui en fait une bonne option si vous n’avez pas besoin des fonctionnalités de traitement de la vision.
Traitement de données
Instead of only streaming the camera to the Driver Station, this method involves using the frames captured by the camera to compute information, such as a game piece’s or target’s angle and distance from the camera. This method requires more technical knowledge and time in order to implement, as well as being more computationally expensive. However, this method can help improve autonomous performance and assist in « auto-scoring » operations during the teleoperated period. This method can be done using the roboRIO or a coprocessor such as the Raspberry Pi using OpenCV.
Pour plus d’informations sur les avantages et les inconvénients de l’utilisation d’un coprocesseur pour le traitement de la vision, consultez la page suivante: Stratégies pour la programmation de la vision.