Bus Séries

En plus des entrées numériques et analogiques, le roboRIO fournit aussi plusieurs méthodes de communication série avec des appareils périphérique.

Les entrées numériques et analogiques sont très limitées avec la quantité de données qu’elles peuvent transmettre. Les bus série permettent l’usage de protocoles de communication beaucoup plus robustes et à plus large bande passante avec des senseurs qui collectent un grand nombre de données, commes des Unités de Mesure Inertielle (IMUs) ou des détecteurs LiDAR 2D.

Types de bus série supportés.

Le roboRIO supporte plusieurs protocoles de communications série:

De plus, le roboRIO prend en charge les communications avec les périphériques à travers le CAN bus. Toutefois, comme en FRC® le protocole CAN est assez idiosyncrasique, relativement peu de capteurs périphériques le supportent (bien qu’il soit fortement utilisé pour les contrôleurs de moteurs).

I2C

The I2C port on the roboRIO.I2C roboRIO port pin specifcations.

Pour communiquer aux dispositifs périphériques via I2C, chaque broche doit être câblé à sa broche correspondante (SDA et SCL, respectivement). I2C permet aux utilisateurs de câbler une chaîne de dispositifs « esclaves » (Slave) vers un seul port, en autant que chaque dispositif ait un identifiant unique.

Le bus I2C peut aussi être utilisé via le port d’expansion MXP. Le bus I2C sur le MXP est indépendant. Par exemple, un dispositif sur le bus principal peut avoir le même identifiant qu’un dispositif sur le bus MXP.

SPI

Show the SPI port on the roboRIO.SPI roboRIO port pin specifcations.

Pour communiquer aux dispositifs périphériques via SPI, chaque broche doit être câbler à la broche correspondante (soit CS, MOSI, MISO et CLK). Le port SPI supporte jusqu’à quatre dispositifs (qui correspondent aux broches Chip Select (CS) 0-3 dans le diagramme ci-dessus).

Le bus SPI peut aussi être utilisé via le port d’expansion MXP. Le port MXP fournit une horloge indépendante (CLK), et des lignes d’entrée/sortie (MISO et MOSI) et un CS supplémentaire.

RS-232

Location of the RS-232 port on the roboRIO.roboRIO RS-232 port pin specifcations.

Pour communiquer aux dispositifs périphériques via RS-232, chaque broche doit être reliée à la broche correspondante sur le dispositif. Faire attention au sens de la transmission, quelquefois le signal RX doit être relié au TX et vice-versa.

Le bus RS-232 peut aussi être utilisé via le port d’expansion MXP.

Le port série RS-232 du roboRIO utilise les niveaux de signalisation RS-232 (+/- 15 Volts). le port série du MXP utilise les niveaux de signalisation CMOS (+/- 3.3 Volts).

Note

Par défaut, le port RS-232 intégré est utilisé par la console série du roboRIO. Afin de l’utiliser pour un périphérique externe, la console série doit être désactivée et pour ce faire consultez la section Installation de l’image dans votre roboRIO ou la section Tableau de bord Web du roboRIO.

L’un des ports USB du roboRIO est un port client USB-B ou USB. Celui-ci peut être connecté à des appareils, tels qu’un ordinateur Driver Station, avec un câble USB standard.

USB Host

Location of the two USB ports on the roboRIO at top center.

Deux des ports USB du roboRIO sont un port hôte USB-A ou USB. Ceux-ci peuvent être connectés à des dispositifs, tels que des caméras ou des capteurs, avec un câble USB standard.

Port d’extension MXP

Location of the MXP port on the roboRIO directly above the NI logo.MXP pinout.

Plusieurs des bus série sont également disponibles pour une utilisation via le port d’extension MXP du roboRIO. Ce port permet aux utilisateurs d’utiliser de nombreuses entrées supplémentaires digitales et analogues, ainsi que les différents bus série.

De nombreux périphériques se connectent directement au port MXP pour plus de commodité, ne nécessitant aucun câblage de la part de l’utilisateur.

Bus CAN

Show the location of the CAN bus terminals in the top left corner of the roboRIO.

De plus, le roboRIO prend en charge les communications avec les périphériques via le bus CAN. Cependant, comme le protocole FRC CAN est assez particulier, relativement peu de capteurs périphériques le prennent en charge (bien qu’il soit largement utilisé pour les contrôleurs de moteur). L’un des avantages de l’utilisation du protocole de bus CAN est que les périphériques peuvent être connectés en « guirlande », ou « daisy-chain », comme illustré ci-dessous. Si l’alimentation est coupée de n’importe quel dispositif situé sur la chaîne, les signaux de données pourront toujours continuer de circuler sur la chaîne.

A CAN bus topology between motor controllers.

Plusieurs capteurs utilisent principalement le bus CAN. Quelques exemples:

Pour plus d’informations sur l’utilisation des périphériques connectés au bus CAN, référez-vous à l’article sur l’utilisation des dispositifs CAN.