Bus Séries
En plus des entrées numériques et analogiques, le roboRIO fournit aussi plusieurs méthodes de communication série avec des appareils périphérique.
Both the digital and analog inputs are highly limited in the amount of data that can be sent over them. Serial buses allow users to make use of far more-robust and higher-bandwidth communications protocols with sensors that collect large amounts of data, such as inertial measurement units (IMUs) or 2D LIDAR sensors.
Types de bus série supportés.
Le roboRIO supporte plusieurs protocoles de communications série:
De plus, le roboRIO prend en charge les communications avec les périphériques à travers le CAN bus. Toutefois, comme en FRC® le protocole CAN est assez idiosyncrasique, relativement peu de capteurs périphériques le supportent (bien qu’il soit fortement utilisé pour les contrôleurs de moteurs).
I2C
Pour communiquer aux dispositifs périphériques via I2C, chaque broche doit être câblé à sa broche correspondante (SDA et SCL, respectivement). I2C permet aux utilisateurs de câbler une chaîne de dispositifs « esclaves » (Slave) vers un seul port, en autant que chaque dispositif ait un identifiant unique.
Le bus I2C peut aussi être utilisé via le port d’expansion MXP. Le bus I2C sur le MXP est indépendant. Par exemple, un dispositif sur le bus principal peut avoir le même identifiant qu’un dispositif sur le bus MXP.
Avertissement
Be sure to familiarize yourself on the following known issue before using the onboard I2C port: Port I2C intégré provoquant des blocages du système
SPI
Pour communiquer aux dispositifs périphériques via SPI, chaque broche doit être câbler à la broche correspondante (soit CS, MOSI, MISO et CLK). Le port SPI supporte jusqu’à quatre dispositifs (qui correspondent aux broches Chip Select (CS) 0-3 dans le diagramme ci-dessus).
Le bus SPI peut aussi être utilisé via le port d’expansion MXP. Le port MXP fournit une horloge indépendante (CLK), et des lignes d’entrée/sortie (MISO et MOSI) et un CS supplémentaire.
RS-232
Pour communiquer aux dispositifs périphériques via RS-232, chaque broche doit être reliée à la broche correspondante sur le dispositif. Faire attention au sens de la transmission, quelquefois le signal RX doit être relié au TX et vice-versa.
Le bus RS-232 peut aussi être utilisé via le port d’expansion MXP.
The roboRIO RS-232 serial port uses RS-232 signaling levels (+/- 15v). The MXP serial port uses CMOS signaling levels (+/- 3.3v).
Note
By default, the onboard RS-232 port is utilized by the roboRIO’s serial console. In order to use it for an external device, the serial console must be disabled using the Imaging Tool or Tableau de bord Web du roboRIO.
Client USB
L’un des ports USB du roboRIO est un port client USB-B ou USB. Celui-ci peut être connecté à des appareils, tels qu’un ordinateur Driver Station, avec un câble USB standard.
USB Host
Deux des ports USB du roboRIO sont un port hôte USB-A ou USB. Ceux-ci peuvent être connectés à des dispositifs, tels que des caméras ou des capteurs, avec un câble USB standard.
Port d’extension MXP
Plusieurs des bus série sont également disponibles pour une utilisation via le port d’extension MXP du roboRIO. Ce port permet aux utilisateurs d’utiliser de nombreuses entrées supplémentaires digitales et analogues, ainsi que les différents bus série.
De nombreux périphériques se connectent directement au port MXP pour plus de commodité, ne nécessitant aucun câblage de la part de l’utilisateur.
Bus CAN
De plus, le roboRIO prend en charge les communications avec les périphériques via le bus CAN. Cependant, comme le protocole FRC CAN est assez particulier, relativement peu de capteurs périphériques le prennent en charge (bien qu’il soit largement utilisé pour les contrôleurs de moteur). L’un des avantages de l’utilisation du protocole de bus CAN est que les périphériques peuvent être connectés en « guirlande », ou « daisy-chain », comme illustré ci-dessous. Si l’alimentation est coupée de n’importe quel dispositif situé sur la chaîne, les signaux de données pourront toujours continuer de circuler sur la chaîne.
Plusieurs capteurs utilisent principalement le bus CAN. Quelques exemples:
Capteur de distance/distance basé sur le temps de vol CAN de playwithfusion.com
TalonSRX-based sensors, such as the Gadgeteer Pigeon IMU and the SRX MAG Encoder
Capteurs de surveillance de puissance intégrés dans le Panneau de distribution de puissance CTRE (PDP) et le Concentrateur de distribution de puissance REV (PDH)
Pour plus d’informations sur l’utilisation des périphériques connectés au bus CAN, référez-vous à l’article sur l’utilisation des dispositifs CAN.