Gyroscopes

Note

Cette section couvre les capteurs de type gyroscopique. Pour un guide logiciel des gyroscopes, voir Gyroscopes - Partie logicielle.

Les gyroscopes sont des dispositifs qui mesurent le taux de rotation. Ceux-ci sont particulièrement utiles pour stabiliser la conduite du robot ou pour mesurer le cap ou l’inclinaison en intégrant (additionnant) les mesures de vitesse pour obtenir une mesure du déplacement angulaire total.

Plusieurs dispositifs populaires en FRC® connus sous le nom de IMUs (Inertial Measurement Units) combinent gyros à 3 axes, accéléromètres et autres capteurs de position en un seul appareil. Voici quelques exemples populaires :

Types de gyroscopes

Il existe deux types de gyroscopes couramment utilisés en FRC: les gyroscopes à axe unique, les gyroscopes à trois axes et les IMU, qui comprennent souvent un gyroscope à 3 axes.

Gyroscopes à axe unique

The Analog Devices 1-axis Gyro plugged into the SPI port of the roboRIO.

Selon leur nom, les gyroscopes à axe unique mesurent le taux de rotation autour d’un seul axe. Cet axe est généralement spécifié sur le dispositif physique, et le montage de l’appareil dans la bonne orientation, de telle sorte que l’axe désiré est mesuré, est très important. Certains gyroscopes à axe unique peuvent donner une tension analogique correspondant au taux de rotation mesuré, et ainsi se connecter aux ports :doc:`d’entrée analogiques <analog-inputs-hardware> ` du roboRIO. D’autres gyroscopes à axe unique, tels que le `ADXRS450 <https://wiki.analog.com/first>`__ sur la photo ci-dessus, utilisent plutôt le port SPI du roboRIO.

Le module gyroscopique FRC Analog Devices ADXRS450 qui faisait partie de FIRST Choice ces dernières années est un gyroscope à axe unique couramment utilisé.

Gyroscopes à trois axes

This is the L3GD20H 3-Axis Gyro plugged in to the I2C port.

Les gyroscopes à trois axes mesurent le taux de rotation autour des trois axes spatiaux (généralement étiquetés x, y et z). Le mouvement autour de ces axes est appelé tangage, lacet et roulis (ou respectivement pitch, yaw et roll en anglais).

The 3 axis: yaw, pitch, and roll and how they relate to robot movement.

Note

Le système de coordonnées illustré ci-dessus est souvent utilisé pour les gyroscopes à trois axes, car il s’agit d’une convention en avionique. Notez que d’autres systèmes de coordonnées sont utilisés en mathématiques et référencés dans WPILib. Veuillez vous référer au diagramme d’axe de classe d’entraînement pour l’axe référencé dans le logiciel.

Les gyroscopes périphériques à trois axes peuvent simplement produire trois tensions analogiques (et donc se connecter aux ports d’entrée analogiques, ou ( plus communément) ils peuvent communiquer avec l’un des bus série du roboRIO.