Potentiomètres analogiques
Note
Cette section couvre le matériel du potentiomètre analogique. Pour un guide logiciel sur les potentiomètres analogiques, voir Potentiomètres analogiques - Partie logicielle.
Avertissement
Les potentiomètres ont généralement une plage de déplacement limitée de façon mécanique. Les utilisateurs doivent faire attention que leurs mécanismes ne tournent pas leurs potentiomètres au-delà de leur course maximale (environ 270 degrés pour les modèles à un seul tour), car cela endommagerait ou détruirait le potentiomètre.
En dehors quadrature encoders, une autre façon courante de mesurer la rotation pour des robots FRC® est l’usage de potentiomètres analogiques. Un potentiomètre est simplement une résistance variable - comme l’arbre du potentiomètre tourne, la résistance change (généralement linéairement). Placer cette résistance dans un diviseur de tension permet à l’utilisateur de mesurer facilement la résistance en mesurant la tension à travers le potentiomètre, qui peut ensuite être utilisée pour calculer la position angulaire de l’arbre.
Câblage d’un potentiomètre analogique
Comme le suggèrent les noms, les potentiomètres analogiques se connectent aux ports d”entrées analogiques du roboRIO. Cependant, pour comprendre comment câbler exactement les potentiomètres, il est important de comprendre leur construction.
L’image ci-dessus à gauche montre un potentiomètre typique. Il y a trois broches, tout comme il y en a sur les entrées analogiques du RIO. La broche du milieu est la broche de signal, tandis que les broches extérieures peuvent être reliés soit l’une à l’alimentation et l’autre à la masse, ou vice-versa.
Comme mentionné précédemment, un potentiomètre est un diviseur de tension, comme le montre le schéma de droite. Lorsque l’arbre du potentiomètre tourne, les résistances R1 et R2 changent; cependant, leur somme reste constante [1]. Ainsi, la tension à travers l’ensemble du potentiomètre reste constante (pour le roboRIO, ce serait 5 volts), mais la tension entre la broche de signal et la tension ou la broche de masse varie linéairement lorsque l’arbre tourne.
Comme le circuit est symétrique, il est réversible - cela permet à l’utilisateur de choisir à quelle extrémité du trajet la tension mesurée est nulle et à quelle extrémité elle est de 5 volts. Pour inverser la directionnalité du capteur, on peut simplement le câbler à l’envers! Assurez-vous de vérifier la directionnalité de votre potentiomètre avec un multimètre pour vous assurer qu’il est dans l’orientation souhaitée avant de souder vos fils aux contacts.