Écrire le code d’un sous-système

L’ajout de code pour créer un sous-système fonctionnel est très simple. Pour les sous-systèmes qui n’utilisent pas de rétroaction, cela s’avère extrêmement simple. Dans cette section, nous allons regarder un exemple de sous-système de pince ou Claw sur un bras articulé de robot. Le sous-système Claw dispose également d’un interrupteur de fin de course pour déterminer si un objet est bien saisi.

Représentation de RobotBuilder du sous-système Claw

La pince à l’extrémité du bras du robot est un sous-système actionné par un seul contrôleur de moteur VictorSPX. Il y a trois choses que nous voulons que la pince fasse, commence à s’ouvrir, commencer à se fermer, et s’arrêter. C’est la responsabilité du sous-système. La prise en charge pour l’ouverture et la fermeture sera assurée par une commande plus tard dans ce didacticiel. Nous définirons également une méthode pour savoir si la pince est en train de saisir un objet.

Ajout de capacités de sous-système

Java

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.

package frc.robot.subsystems;


import frc.robot.commands.*;
import edu.wpi.first.wpilibj.livewindow.LiveWindow;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS
import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
import edu.wpi.first.wpilibj.motorcontrol.PWMVictorSPX;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS


/**
 *
 */
public class Claw extends SubsystemBase {
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
private PWMVictorSPX motor;
private DigitalInput limitswitch;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
    
    /**
    *
    */
    public Claw() {
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
motor = new PWMVictorSPX(4);
 addChild("motor",motor);
 motor.setInverted(false);

limitswitch = new DigitalInput(4);
 addChild("limit switch", limitswitch);
 


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
    }

    @Override
    public void periodic() {
        // This method will be called once per scheduler run

    }

    @Override
    public void simulationPeriodic() {
        // This method will be called once per scheduler run when in simulation

    }

    // Put methods for controlling this subsystem
    // here. Call these from Commands.
    
    public void open() {
        motor.set(1.0);
    }

    public void close() {
        motor.set(-1.0);
    }

    public void stop() {
        motor.set(0.0);
    }

    public boolean isGripping() {
        return limitswitch.get();
    }

}

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES
#include "subsystems/Claw.h"
#include <frc/smartdashboard/SmartDashboard.h>

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES

Claw::Claw(){
    SetName("Claw");
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
    SetSubsystem("Claw");

 AddChild("limit switch", &m_limitswitch);
 

 AddChild("motor", &m_motor);
 m_motor.SetInverted(false);


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
}

void Claw::Periodic() {
    // Put code here to be run every loop

}

void Claw::SimulationPeriodic() {
    // This method will be called once per scheduler run when in simulation

}

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS


// Put methods for controlling this subsystem
// here. Call these from Commands.

void Claw::Open() {
    m_motor.Set(1.0);
}

void Claw::Close() {
    m_motor.Set(-1.0);
}

void Claw::Stop() {
    m_motor.Set(0.0);
}

bool Claw::IsGripping() {
    return m_limitswitch.Get();
}

Ajoutez des méthodes aux fichiers claw.java ou claw.cpp qui ouvriront, fermeront et empêcheront la pince de bouger et de lire l’état de l’interrupteur de fin de course de la pince. Ceux-ci seront utilisés par les commandes qui gèrent réellement le fonctionnement de la pince.

Notez que les variables membres appelées motor et limitswitch sont créés par RobotBuilder afin qu’elles puissent être utilisées dans l’ensemble du sous-système. Chacun de vos éléments glissés dans la palette aura une variable membre avec le nom donné dans RobotBuilder.

Ajout des déclarations de méthode au fichier Header, ou d’en-tête (C ++ uniquement)

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Subsystem.
#pragma once

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES
#include <frc2/command/SubsystemBase.h>
#include <frc/DigitalInput.h>
#include <frc/motorcontrol/PWMVictorSPX.h>

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=INCLUDES

/**
 *
 *
 * @author ExampleAuthor
 */
class Claw: public frc2::SubsystemBase {
private:
    // It's desirable that everything possible is private except
    // for methods that implement subsystem capabilities
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
frc::DigitalInput m_limitswitch{4};
frc::PWMVictorSPX m_motor{4};

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DECLARATIONS
public:
Claw();

    void Periodic() override;
    void SimulationPeriodic() override;
    void Open();
    void Close();
    void Stop();
    bool IsGripping();

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CMDPIDGETTERS
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTANTS


};

En plus d’ajouter les méthodes au fichier d’implémentation de classe, Claw.cpp, les déclarations des méthodes doivent être ajoutées au fichier d’en-tête, soit Claw.h. Les déclarations à ajouter sont indiquées ici.

Pour ajouter la fonctionnalité au sous-système Claw afin de gérer l’ouverture et la fermeture, vous devez définir des commandes.