Entrées numériques

Note

Cette section couvre les entrées numériques du roboRIO. Pour un guide logiciel de celles-ci, voir Entrées numériques - Partie logicielle.

Un signal numérique est un signal qui peut être dans l’un de plusieurs états discrets. Dans la grande majorité des cas, le signal est la tension dans un fil, et il n’y a que deux états pour un signal numérique - haut ou bas (également dénotés 1 et 0, ou vrai et faux, respectivement).

Les ports d’entrée-sortie numériques (ou « DIO ») intégrés du roboRIO fonctionnent sur 5V, donc « haut » correspond à un signal de 5V et « bas » à un signal de 0V 1 2.

Connexion aux ports roboRIO DIO

Note

Des ports DIO supplémentaires sont disponibles via le port d’extension « MXP ». Pour les utiliser, une carte supplémentaire qui se connecte au MXP est nécessaire.

Avertissement

Consultez toujours les spécifications techniques du capteur que vous utilisez avant de câbler le capteur, pour vous assurer que le bon fil est connecté à la bonne broche sur le roboRIO. Le non-respect de cette consigne peut endommager soit le capteur et/ou le roboRIO.

Avertissement

Ne jamais connectez directement la broche d’alimentation à la broche de mise à la terre sur n’importe quel port du roboRIO! Ce court-circuit déclenchera des fonctions de protection sur le roboRIO et entraînera un comportement inattendu.

roboRIO showing the DIO pins on the left side.

Le roboRIO possède 10 ports DIO intégrés (numérotés de 0 à 9), comme le montre l’image ci-dessus. Chaque port a trois broches - signal (« S »), alimentation (« V ») et masse (« ⏚ »). Les broches « alimentation » et « masse » sont utilisées pour alimenter les capteurs périphériques qui se connectent aux ports DIO - il y a une différence de potentiel constante de 5 V entre les broches « alimentation » et « masse » 3 - l’état « haut » correspond au voltage sur la broche (5V), et la « masse » à l’état « bas » (0V). La broche de signal est la broche sur laquelle le signal est réellement mesuré (ou, lorsqu’elle est utilisée comme sortie, c’est la broche qui envoie le signal).

Tous les ports DIO ont des résistances «pull-up» intégrées entre les broches d’alimentation et les broches de signal - celles-ci garantissent que lorsque la broche de signal est «flottante» (c’est-à-dire qu’elle n’est connectée à aucun circuit), elles restent constamment dans un état «haut».

Connexion d’un simple commutateur à un port DIO

Le dispositif le plus simple pouvant être connecté à un port DIO est un commutateur (comme un interrupteur de fin de course). Lorsqu’un commutateur est correctement connecté à un port DIO, le port indiquera « haut » lorsque le circuit est ouvert et « bas » lorsque le circuit est fermé.

Un simple interrupteur n’a pas besoin d’être alimenté et n’a donc que deux fils. Les commutateurs doivent être câblés entre les broches signal et masse du port DIO. Lorsque le circuit de commutation est ouvert, la broche de signal flottera et la résistance de pull-up s’assurera qu’elle indique « haut ». Lorsque le circuit de commutation est fermé, il se connectera directement au rail de mise à la terre, et indiquera donc «bas».

Connecting a normally open limit switch to a DIO channel of the roboRIO.

Connexion d’un capteur alimenté à un port DIO

De nombreux capteurs numériques (comme la plupart des détecteurs de proximité sans contact) nécessitent de l’énergie pour fonctionner. Un capteur alimenté aura généralement trois fils - signal, alimentation et masse. Ceux-ci doivent être connectés aux broches correspondantes du port DIO.

Connecting a Hall Effect sensor to a roboRIO DIO channel.

Connexion d’un capteur utilisant plusieurs ports DIO

Certains capteurs (tels que les encodeurs en quadrature) peuvent avoir besoin de se connecter à plusieurs ports DIO pour fonctionner. En général, ces capteurs ne nécessiteront qu’une seule alimentation et une seule broche de terre - seule la broche de signal du ou des ports supplémentaires sera nécessaire.

Connecting a E4T Optical Encoder to two different DIO ports of the roboRIO.

Notes de bas de page

1

Plus précisément, le signal se lit «haut» lorsqu’il monte au-dessus de 2,0 V et se lit «bas» lorsqu’il retombe en dessous de 0,8 V - le comportement entre ces deux seuils est indeterminé (soit « haut » ou »bas »).

2

Le roboRIO offre également une logique 3,3 V via le port d’extension « MXP »; cependant, son utilisation est beaucoup moins courante que le 5V.

3

Toutes les broches d’alimentation sont en fait connectées à un seul rail, comme toutes les broches de terre - il n’est pas nécessaire d’utiliser les broches d’alimentation / de terre correspondant à une broche de signal donnée.