Qu’est-ce que WPILib?

La WPI Robotics Library (WPILib) est la bibliothèque logicielle standard qui permet aux équipes d’écrire du code pour leurs robots FRC® . Une bibliothèque logicielle est une collection de codes qui peut être importée et utilisée par d’autres logiciels. WPILib contient un ensemble de classes et de sous-routines utiles pour l’interfaçage avec diverses parties du système de contrôle FRC (tels que les capteurs, les contrôleurs de moteurs et l’application Driver Station), ainsi qu’un assortiment d’autres fonctions utilitaires.

Languages supportés

Il existe deux versions de WPILib, une pour chacun des deux langages textuels officiellement pris en charge: WPILibJ pour java et WPILibC pour C++. Un effort considérable est fait pour maintenir la parité des fonctionnalités entre ces deux langages - des fonctionnalités ne sont ajoutées que si elles peuvent être raisonnablement prises en charge pour Java et C++, et lorsque cela est possible, les noms de classe et de méthode restent identiques ou très similaires. Bien qu’un support non officiel alimenté par la communauté soit disponible pour certains autres langages, notamment python, la présente documentation ne couvrira que Java et C++. Java et C++ ont été choisis pour les langages officiellement pris en charge en raison de leur niveau d’abstraction et d’ubiquité appropriés dans de l’industrie et les classes d’informatique au secondaire.

En général, C++ offre de meilleures performances finales, au prix d’un effort utilisateur accru (la mémoire doit être gérée manuellement et le compilateur C++ ne fait pas grand-chose pour garantir que le code utilisateur ne plantera pas lors de l’exécution). Java offre des performances moindres, mais beaucoup plus de commodité. Les utilisateurs nouveaux ou inexpérimentés sont vivement encouragés à utiliser Java.

Code source et documentation

WPILib est une librairie source-ouverte - l’intégralité de son code source est disponible en ligne sur la page WPILib GitHub :

Le code source Java et C++ se trouve dans les répertoires source WPILibJ et WPILibC:

Les utilisateurs sont fortement encouragés à lire le code source pour résoudre des questions détaillées sur les fonctionnalités de la bibliothèque. Une documentation plus concise peut être trouvée sur les pages de documentation officielles de WPILibJ et WPILibC: