Driver Station FRC par NI LabVIEW

This article describes the use and features of the FRC® Driver Station Powered by NI LabVIEW.

Pour plus d’informations sur l’installation de l’application Driver Station, consulter ce document.

Démarrage de Driver Station FRC

This is the FRC Driver Station icon.

Driver Station FRC peut être lancé en double-cliquant sur l’icône sur le Bureau ou en sélectionnant Start->All Programs->FRC Driver Station.

Note

Par défaut, le FRC Driver Station lance le LabVIEW Dashboard. Il peut également être configuré sur Onglet Setup pour lancer les autres Dashboards: SmartDashboard et Shuffleboard.

Configuration de Driver Station

The team number box on the setup (gear) tab.

Le DS doit être configuré sur votre numéro d’équipe afin de vous connecter à votre robot. Pour ce faire, cliquez sur l’onglet Setup puis entrez votre numéro d’équipe dans la boîte de numéro d’équipe. Appuyez sur return ou cliquez en dehors de la boîte pour que la configuration prenne effet.

Généralement la configuration des paramètres réseau des PC est telle que DS se connecte automatiquement au robot, sinon, assurez-vous que votre carte réseau est configurée à DHCP.

Volet Status

This is the pane in the center of the Driver station that is always visible.

Le volet Status de Driver Station est situé au centre de l’interface et est toujours visible quel que soit l’onglet sélectionné. Il affiche une sélection d’informations essentielles sur l’état de DS et du robot:

  1. Team # - Numéro d’équipe auquel DS est actuellement configuré. Cela devrait correspondre à votre numéro d’équipe FRC. Pour modifier le numéro d’équipe, voir l’onglet Setup .

  2. Battery Voltage - Si DS est connecté et communique avec le roboRIO, la tension actuelle de la batterie s’affiche sous la forme d’un nombre accompagné d’un petit graphique de la tension en fonction du temps dans l’icône de la batterie. L’arrière-plan de l’indicateur numérique deviendra rouge lorsque l’avertissement de déclin de performance du roboRIO est déclenché. Voir Baisse de tension du roboRIO et compréhension de la consommation de courant pour plus d’information.

  3. Major Status Indicators - Ces trois indicateurs affichent les trois principaux éléments concernant l’état de la DS. « Communications » indique si DS communique actuellement avec la tâche de communication réseau FRC du roboRIO (elle est divisée en deux, soit pour la communication TCP et pour UDP). L’indicateur « Robot Code » indique si le Programme du robot est en cours d’exécution (déterminé par si oui ou non la tâche Driver Station met à jour la tension de la batterie), l’indicateur « Joysticks » indique si au moins une manette est branchée et reconnue par DS.

  4. Status String - Chaîne de caractères fournissant un message global indiquant l’état du robot, quelques exemples sont « No Robot Communication », « No Robot Code », « Emergency Stopped », et « Teleoperated Enabled ». Lorsque le signal de déclin de performance du roboRIO est déclenché, « Voltage Brownout » s’affiche.

Onglet Operation

This is the first tab from the top on the left hand side.

L’onglet Operations est utilisé pour contrôler le mode du robot et fournir d’importants indicateurs d’état supplémentaires lorsque que le robot est activé.

  1. Robot Mode - Cette section contrôle le mode de fonctionnement du Robot. Practice Mode fait passer le robot à travers les mêmes phases qu’un match FRC, après avoir appuyé sur le bouton Enable (la configuration de la durée du Practice Mode se trouve dans l’onglet Setup).

  2. Enable/Disable - Ces contrôles permettent d’activer et de désactiver le robot. Voir aussi Driver Station Key Shortcuts

  3. Elapsed Time - Indique le temps écoulé depuis le moment où le robot a été activé.

  4. PC Battery - Indique l’état de chargement de la batterie du PC de pilotage et si le PC est branché.

  5. PC CPU% - Indique le pourcentage d’utilisation du processeur du PC de pilotage

  6. Window Mode - Lorsqu’il n’est pas sous le compte Driver du Classmate, permet à l’utilisateur de basculer entre fenêtre flottante (flèche) et amarrée (rectangle)

  7. Team Station - Lorsque non connecté au FMS, configure la station d’équipe à transmettre au robot.

Note

Lorsqu’ils sont connectés au Field Management System, les contrôles des sections 1 et 2 seront remplacés par les mots FMS Connected et le contrôle de la section 7 sera grisé.

Onglet Diagnostics

This is the second tab from the top on the left hand side.

L’onglet Diagnostics contient des indicateurs d’état supplémentaires que les équipes peuvent utiliser pour identifier les problèmes de leur robot :

  1. DS Version - Indique le numéro de la version de Driver Station

  2. roboRIO Image Version - Chaîne de caractères indiquant la version de l’image du roboRIO

  3. WPILib Version - Chaîne de caractères indiquant la version de WPILib en cours d’utilisation

  4. CAN Device Versions - Chaîne de caractères indiquant la version firmware des périphériques connectés au bus CAN. Ces éléments peuvent ne pas être présents si le framework CTRE Phoenix n’a pas été chargé

  5. Memory Stats - Cette section affiche des statistiques sur la mémoire du roboRIO

  6. Connection Indicators - La moitié supérieure de ces indicateurs montre l’état de connexion à divers composants.

    • « Enet Link » indique que l’ordinateur détecte une connexion quelconque à son port ethernet.

    • « Robot Radio » indique l’état de ping du pont sans fil du robot à 10.XX.YY.1.

    • « Robot » indique le résultat de la commande ping au roboRIO à l’aide de mDNS (avec un repli de l’adresse statique 10.TE.AM.2).

    • « FMS » indique si DS reçoit des paquets du FMS (ce N’EST PAS un indicateur de ping).

  7. Network Indicators - La deuxième section des indicateurs indique l’état des cartes réseau et des pare-feux. Ceux-ci sont fournis à titre d’information, la communication peut être établie avec un ou plusieurs indicateurs non traités dans la présente section

    • « Enet » indique l’adresse IP de l’adaptateur Ethernet détecté

    • « WiFi » indique si un adaptateur sans fil a été détecté comme activé

    • « USB » indique si une connexion USB du roboRIO a été détectée

    • « Firewall » indique si des pare-feux sont détectés comme activés. Les pare-feux activés s’affichent en orange ( Dom = Domaine, Pub = Public, Prv = Privé)

  8. Reboot roboRIO - Ce bouton permet d’effectuer un redémarrage à distance du roboRIO (après avoir cliqué sur une boîte de dialogue de confirmation)

  9. Restart Robot Code - Ce bouton permet de redémarrer le programme en cours d’exécution sur le robot (mais pas redémarrer l’OS)

Onglet Setup

This is the third tab from the top on the left hand side.

L’onglet Setup contient un certain nombre de boutons que les équipes peuvent utiliser pour contrôler le fonctionnement de Driver Station :

  1. Team Number - Devrait contenir votre numéro d’équipe FRC. Cela contrôle le nom mDNS où DS s’attend à ce que le robot soit. Appuyer sur Shift tout en cliquant sur la flèche déroulante affichera tous les noms de roboRIO détectés sur le réseau à des fins de dépannage.

  2. Dashboard Type - Contrôle quel dashboard est lancé par l’application Driver Station. Default lance le fichier vers lequel pointe le « FRC DS Data Storage.ini » (pour plus d’informations sur la configuration d’un dashboard personnalisé ), par défaut c’est le Dashboard.exe situé dans le dossier Fichiers de programme (x86)\FRC Dashboard. LabVIEW tente de lancer un dashboard situé à l’emplacement par défaut pour un dashboard LabVIEW personnalisé, mais reviendra à la valeur par défaut si aucun tableau de bord n’est trouvé. SmartDashboard et Shuffleboard lancent les dashboards respectivement inclus avec l’installation WPILib C++ et Java . Remote lance un autre dashboard à partir du champ « DashboardRemoteIP » du fichier « FRC DS Data Storage.ini ».

  3. Game Data - Cette boîte peut être utilisée en phase de développement pour les tests de l’API Game Data. Le texte entré dans cette zone apparaîtra dans l’API Game Data du côté robot. Lorsqu’elles sont connectées au FMS, ces données sont automatiquement remplies par le système de gestion du terrain.

  4. Practice Mode Timing - Ces cases contrôlent le minutage de chaque partie de la séquence du Mode de Pratique. Lorsque le robot est activé en Mode Pratique, DS passe automatiquement par les modes indiqués de haut en bas.

  5. Audio Control - Ce bouton contrôle si les signaux sonores doivent être joués en Mode Pratique.

Onglet USB Devices

This is the fourth tab from the top on the left hand side.

L’onglet USB Devices ou Périphériques USB inclut les informations relatives aux périphériques USB connectés à DS

  1. USB Setup List - Contient une liste de tous les périphériques USB compatibles connectés à DS. Appuyer sur un bouton d’un périphérique mettra en surbrillance le nom de ce périphérique en vert précédé de 2 *s.

  2. Rescan - Ce bouton forcera un nouvel examen des périphériques USB. Quand le robot est désactivé, DS analyse automatiquement les nouveaux appareils et les ajoute à la liste. Pour forcer une analyse complète ou pour un réexamen alors que le robot est activé (par exemple lorsqu’il est connecté au FMS pendant un match) appuyez sur F1 ou utilisez ce bouton.

  3. Indicateurs de périphériques - Ces indicateurs montrent l’état actuel des Axes, boutons et POV de la manette.

  4. Rumble - Pour les périphériques XInput (tels que les contrôleurs X-Box), le contrôle Rumble s’affiche. Ceci peut être utilisé pour tester la fonction de vibration de l’appareil. La barre supérieure est « Left Rumble » et la barre inférieure est « Right Rumble ». Cliquer et tenir n’importe où le long de la barre activera proportionnellement la vibration (à gauche, sans vibration = 0, à droite pleine vibration = 1). Il s’agit d’un contrôle uniquement et n’indiquera pas la valeur Rumble définie dans le code du robot.

Réarrangement et ancrage des dispositifs

USB Order box where you can click and drag to rearrange the joysticks.

Driver Station a la capacité de « verrouiller » un périphérique USB dans un port virtuel spécifique. Cela se fait automatiquement si le périphérique est déplacé vers une nouvelle position et peut également être déclenché en double-cliquant sur ce périphérique. Les périphériques « verrouillés » s’affichent soulignés. Un périphérique verrouillé conservera son port même lorsque l’appareil n’est pas connecté à l’ordinateur (affiché comme grisé et souligné). Les périphériques peuvent être déverrouillés (et les périphériques non connectés supprimés) en cliquant deux fois sur l’entrée.

Note

Si vous avez deux ou plusieurs périphériques de même type, ils doivent maintenir leur position tant que tous les périphériques restent branchés sur l’ordinateur dans les mêmes ports physiques dans lesquels ils étaient verrouillés. Si vous changez les ports de deux périphériques de même type, le verrouillage est lié au port, et non au périphérique. Si vous ré-organisez les ports (prendre un périphérique et le brancher dans un nouveau port au lieu d’échanger), le comportement n’est pas prévisible (les périphériques peuvent permuter des ports). Si vous débranchez un ou plusieurs des périphériques, les positions des autres peuvent se déplacer, ils doivent revenir aux ports verrouillés appropriés lorsque tous les périphériques sont reconnectés.

Exemple : L’image ci-dessus montre 4 périphériques :

  • Une manette « Logitech Attack 3 » verrouillée. Ce périphérique restera dans cette position à moins d’être déplacé ailleurs ou déverrouillé

  • Une manette « Logitech Extreme 3D » déverrouillée

  • Un contrôleur « Gamepad F310 (Controller) » déverrouillé; c’est un Gamepad Logitech F310

  • Un contrôleur « MadCatz GamePad (Controller) » verrouillé mais déconnecté; c’est un contrôleur MadCatz Xbox 360

Dans cet exemple, débrancher la manette Logitech Extreme 3D se traduira pour le F310 Gamepad à passer au port 1. Le branchement du Gamepad MadCatz (même si les périphériques aux ports 1 et 2 sont supprimés et que ces emplacements sont vides) se traduira par l’occupation du port 3.

Onglet CAN/Power

This is the fifth tab from the top on the left hand side.

Le dernier onglet sur le côté gauche de DS est l’onglet CAN/Power. Cet onglet contient des informations sur l’état de l’alimentation du roboRIO et l’état du bus CAN :

  1. Pannes Comms - Indique le nombre d’incidents de communication qui se sont produits depuis que DS a été connecté

  2. Pannes 12V - Indique le nombre de pannes de puissance d’entrée (sous-tensions) qui se sont produites depuis que DS a été connecté

  3. Pannes 6V/5V/3.3V - Indique le nombre de pannes (généralement causées par des courts-circuits) qui se sont produites sur les barrettes de tension de l’utilisateur depuis que DS a été connecté

  4. Utilisation du Bus CAN - Indique le pourcentage d’utilisation du système bus CAN

  5. Pannes CAN - Indique, pour chacun des 4 types de pannes CAN, le nombre de pannes produites depuis que DS a été connecté

Si une panne survient, l’indicateur de cet onglet (indiqué en bleu dans l’image ci-dessus) deviendra rouge.

Onglet Messages

This is the first tab from the top on the right hand side.

L’onglet Messages affiche les messages de diagnostic de DS, de WPILib, du code de l’utilisateur et/ou du roboRIO. Les messages sont filtrés selon la gravité. Par défaut, seules les erreurs s’affichent.

Pour accéder aux paramètres de l’onglet Messages, cliquez sur l’icône engrenage. Un menu vous permettra de sélectionner le niveau de détail (Erreurs, Erreurs+Avertissements ou Erreurs+Avertissements+Impressions), d’effacer la zone d’affichage, de lancer une console de fenêtre plus grande pour afficher les messages ou de lancer DS Log Viewer.

Onglet Graphiques

This is the second tab from the top on the right hand side.

L’onglet Graphiques trace et affiche des indicateurs avancés de l’état du robot pour aider les équipes à diagnostiquer les problèmes :

  1. Le graphique en haut trace le temps de survoltage en millisecondes en vert (contre l’axe à droite) et les paquets perdus par seconde en orange (contre l’axe à gauche)

  2. Le graphique en bas montre la tension de la batterie en jaune (contre l’axe à gauche), le %CPU du roboRIO en rouge (contre l’axe à droite), le mode DS Requested en ligne continue en bas du graphique et le mode du robot en ligne discontinue au-dessus.

  3. Cette légende affiche les couleurs utilisées pour les modes DS Requested et Robot Reported dans le graphique inférieur.

  4. Échelle des graphiques - Ces contrôles modifient l’échelle de temps des graphiques DS

  5. Ce bouton lance le DS Log File Viewer

Le mode DS Requested est le mode dans lequel Driver Station commande au robot d’opérer. Le mode Robot Reported correspond au code en cours d’exécution selon les méthodes définies dans les programmes propres à chacun des langages.

Onglet Côte-à-côte

Le dernier onglet sur le côté droit affiche Messages et Graphiques côte à côte

Principaux raccourcis clavier de Driver Station

  • F1 - Force un rafraîchissement de la manette

  • [ + ] + \ - Active le robot (les 3 touches au-dessus de Entrée sur la plupart des claviers)

  • Entrée - Désactive le robot

  • Barre d’espacement - Arrêt d’urgence du robot. Après le déclenchement d’un arrêt d’urgence, le roboRIO doit être redémarré avant que le robot ne puisse être activé à nouveau.

Note

La barre d’espacement arrêtera en urgence le robot, que la fenêtre Driver Station soit active ou non

Avertissement

Lorsqu’elles sont connectées au FMS dans un match, les équipes doivent appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence du Team Station pour arrêter leur robot étant donné que les raccourcis d’activation / désactivation de DS et d’arrêt d’urgence sont désactivés.