Aperçu des composants matériels

Le but de ce document est de fournir un bref aperçu des composants matériels qui composent le Système de contrôle FRC®. Chaque composant contient une brève description de la fonction du composant et un lien vers plus de documentation.

Note

Pour les instructions/schémas de câblage, veuillez consulter le document Wiring the FRC Control System.

Survol du système de contrôle

REV

Disposition et connexions des composants les plus courants du système de contrôle incluant les composants du système de contrôle REV

Diagramme gracieuseté de l’équipe FRC® 3161 et Stefen Acepcion.

CTRE

Disposition de tous les composants de base du système de contrôle et de la façon dont ils sont connectés.

Diagramme gracieuseté de l’équipe FRC® 3161 et Stefen Acepcion.

Contrôleur principal NI RoboRIO de National Instrument

Le NI-roboRIO est le contrôleur principal de robot utilisé pour FRC. Le roboRIO sert de «cerveau» pour le robot en exécutant le code généré par l’équipe et qui commande tous les dispositifs électroniques et mécaniques.

Panneau de distribution de puissance CTRE

Le Panneau de distribution de puissance CTRE (PDP) est conçu pour distribuer le courant d’une batterie 12V CC aux divers composants du robot, par le biais d’un fusible à auto-réinitialisation et plusieurs connexions à fusibles. le PDP fournit 8 paires de sorties à puissance continue de 40 ampères et 8 paires de sorties à puissance continue de 30 ampères. Le PDP fournit des connecteurs dédiés à tension de 12V pour le roboRIO, ainsi que des connecteurs pour le Module de régulation de voltage et Module de contrôle pneumatique. Il inclut aussi une interface CAN pour la journalisation du courant, température interne et voltage de la batterie. Pour des informations plus détaillées, consultez le manuel de l’utilisateur du PDP.

Concentrateur de distribution de puissance REV

Le Concentrateur de Distribution de Puissance REV (PDH) est conçu pour distribuer l’énergie d’une batterie 12VDC à divers composants du robot. Le PDH dispose de 20 canaux à courant élevé (40 A max), 3 canaux à faible courant (15 A max) et 1 canal commutable à faible courant. Le concentrateur de distribution de puissance dispose de bornes WAGO à verrouillage sans outil, d’un affichage de tension LED et de la possibilité de se connecter via CAN ou USB-C au client matériel REV pour une télémétrie en temps réel.

Module régulateur de tension CTRE

Le module régulateur de tension CTRE (VRM) est un module indépendant alimenté par 12 volts. L’appareil est câblé à un connecteur dédié sur le PDP. Le module dispose de plusieurs sorties régulées 12V et 5V. Le but du VRM est de fournir une alimentation régulée pour la radio du robot, les circuits personnalisés et les caméras de vision IP. Pour plus d’informations, consultez le manuel VRM User Manual.

Module d’alimentation de radio REV

Le Module d’alimentation de radio REV est conçu pour maintenir alimenté l’un des composants les plus critiques du système, la radio WiFi OpenMesh, qui doit être alimenté en continu même dans les moments les plus difficiles de la compétition. Le module d’alimentation radio élimine le besoin d’alimenter la radio via une prise d’alimentation à barillet traditionnelle. Utilisant un POE passif 18V avec deux connecteurs RJ45 à prise, le module d’alimentation radio transmet le signal entre la radio et roboRIO tout en fournissant de l’énergie directement à la radio. Après avoir connecté la radio et le roboRIO, il envoie facilement de l’énergie au module d’alimentation radio en le câblant sur les canaux à faible courant du concentrateur de distribution de puissance à l’aide des bornes WAGO à bouton-poussoir à code couleur.

Radio OpenMesh OM5P-AN ou OM5P-AC

Soit l’OpenMesh OM5P-AN ou OpenMesh OM5P-AC la radio sans fil est utilisée comme radio du robot pour fournir une fonctionnalité de communication sans fil au robot. L’appareil peut être configuré comme point d’accès pour la connexion directe d’un ordinateur portable à utiliser à la maison. Il peut également être configuré comme un pont pour une utilisation sur le terrain. La radio du robot doit être alimentée par l’une des sorties 12 V/2 A du VRM et connectée au contrôleur roboRIO via Ethernet. Pour plus d’informations, voir Programmer votre radio.

Le OM5P-AN n’est plus disponible pour achat. Le OM5P-AC est légèrement plus lourd, possède plus de grilles de refroidissement et a une texture de surface rugueuse par rapport au OM5P-AN.

Disjoncteur 120A

Le disjoncteur principal de 120 A joue deux rôles sur le robot, soit l’interrupteur d’alimentation principal du robot et un dispositif de protection pour le câblage et les composants du robot en aval. Le disjoncteur de 120 A est câblé aux bornes positives de la batterie du robot et des tableaux de distribution d’alimentation. Pour plus d’informations, veuillez consulter la Fiche technique de la série Cooper Bussmann 18X (PN: 185120F)

Disjoncteurs à Action rapide

Disjoncteurs à fixation immédiate à insérer dans le PDP.

Les disjoncteurs Snap Action, série MX5 et série VB3, sont utilisés avec le panneau de distribution d’alimentation pour limiter le courant vers les circuits de dérivation. Les valeurs nominales de ces disjoncteurs concernent un courant continu, les valeurs de crête temporaires peuvent être considérablement plus élevées.

Batterie du Robot

L’alimentation électrique d’un robot FRC est composé d’une seule batterie plomb-acide scellée (SLA) 12V 18Ah, capable de répondre aux demandes de courant élevées d’un robot FRC. Pour plus d’informations, consultez la page Batterie du Robot.

Note

Plusieurs numéros de modèles de batterie peuvent être légalement utiisé. Consultez le Manuel FRC pour une liste complète.

Signal lumineux du robot

Allen-Bradley

AndyMark

Le voyant de signalisation du robot (RSL) doit être le Allen-Bradley 855PB-B12ME522 ou bien le AndyMark am-3583. Il est directement contrôlé par le roboRIO et clignote lorsqu’il est activé et reste fixe lorsqu’il est désactivé.

Module de commande pneumatique CTRE

Le module de contrôle pneumatique (PCM) contient toutes les entrées et sorties nécessaires au fonctionnement des solénoïdes pneumatiques 12V ou 24V et du compresseur embarqué. Le PCM contient une entrée pour le capteur de pression et contrôle automatiquement le compresseur lorsque le robot est activé et qu’un solénoïde a été créé dans le code. Pour plus d’informations, consultez le document PCM User Manual..

Concentrateur pneumatique REV

Le Concentrateur pneumatique REV est un module autonome capable de commuter des électrovannes pneumatiques 12V et 24V. Le concentrateur pneumatique dispose de 16 canaux solénoïdes qui permettent prendre en charge jusqu’à 16 solénoïdes à simple effet, 8 solénoïdes à double effet ou une combinaison des deux types. La tension de sortie sélectionnable par l’utilisateur est entièrement régulée, ce qui permet même aux solénoïdes de 12 V de rester actifs lorsque la batterie du robot tombe aussi bas que 4.75 V.

Des ports relatifs aux capteur de pression numériques et analogiques sont intégrés à l’appareil, ce qui augmente la flexibilité et la fonctionnalité de rétroaction du système pneumatique. La connexion USB-C sur le Concentrateur fonctionne avec le client matériel REV, permettant aux utilisateurs de tester des systèmes pneumatiques sans avoir besoin d’un contrôleur de robot supplémentaire.

Contrôleurs de Moteurs

Il existe une variété de différents contrôleurs de moteur qui fonctionnent avec le système de contrôle FRC et sont approuvés pour utilisation. Ces dispositifs sont utilisés pour fournir un contrôle de tension variable des moteurs à courant continu à balais et sans balais utilisés dans le FRC. Ils sont répertoriés ici par ordre d’utilisation.

Note

Le contrôle CAN des tierce-parties n’est pas pris en charge par WPILib. Consultez cette section sur Périphériques CAN provenant de tierce-partie pour plus d’informations.

Talon SRX

Le contrôleur de moteur Talon SRX est un « contrôleur de moteur intelligent » de Cross The Road Electronics/VEX Robotics. Le Talon SRX peut être contrôlé via le bus CAN ou l’interface PWM. Lors de l’utilisation du contrôle par bus CAN, cet appareil peut prendre les entrées des interrupteurs de fin de course et des potentiomètres, des encodeurs ou des capteurs similaires afin d’effectuer un contrôle avancé. Pour plus d’informations, consultez le Guide de l’utilisateur Talon SRX.

Victor SPX

Le contrôleur de moteur Victor SPX est un contrôleur de moteur contrôlé CAN ou PWM de Cross The Road Electronics/VEX Robotique. Le dispositif est connecté pour permettre une connexion facile aux connecteurs roboRIO PWM ou à un bus CAN. Le boîtier est scellé pour empêcher les débris de pénétrer dans le contrôleur. Pour plus d’informations, consultez le Victor SPX User Guide.

Contrôleur de Moteur SPARK MAX

Le contrôleur de moteurs SPARK MAX est un contrôleur de moteur DC avancé avec balais et sans balais de REV Robotics. Lors de l’utilisation du bus CAN ou par contrôle USB, le SPARK MAX utilise des signaux d’entrée provenant des interrupteurs de fin de course, des encodeurs et d’autres capteurs, y compris l’encodeur intégré du moteur sans balais REV NEO, pour effectuer des modes de commande avancés. Le SPARK MAX peut être contrôlé sur PWM, CAN ou USB (pour configuration/test uniquement). Pour plus d’informations, consultez le document SPARK MAX User’s Manual.

Contrôleur de moteur TalonFX

Le contrôleur de moteur TalonFX est intégré au moteur sans balais du Falcon 500. Il dispose d’un encodeur intégré et de toutes les fonctionnalités intelligentes du Talon SRX et plus encore! Pour plus d’informations, consultez le document Falcon 500 User Guide.