Aperçu des composants matériels

Le but de ce document est de fournir un bref aperçu des composants matériels qui composent le Système de contrôle FRC®. Chaque composant contient une brève description de la fonction du composant et un lien vers plus de documentation.

Note

Pour des instructions/schémas de câblage complets, veuillez consulter le document sur Comment câbler un robot FRC

Survol du système de contrôle

Layout of all of the core components of the control system and how they are connected.

Ce diagramme est une gracieuseté de l’équipe FRC 3161 et Stefen Acepcion

Contrôleur principal NI RoboRIO de National Instrument

NI roboRIO

Le NI-roboRIO est le principal contrôleur de robot utilisé pour FRC. Le roboRIO sert de «cerveau» pour le robot exécutant le code généré par l’équipe qui commande tous les autres dispositifs électroniques et mécaniques.

Panneau de Distribution de Puissance

Power Distribution Panel

Le Panneau de Distribution de Puissance (PDP) est conçu pour distribuer l’alimentation d’une batterie 12VDC à divers composants du robot via des disjoncteurs à réinitialisation automatique et un petit nombre de connexions à fusibles à fonction spéciale. Le PDP fournit 8 paires de sorties capables de délivrer un courant continu de 40 A et 8 paires délivrant un courant continu de 30 A. Le PDP fournit des connecteurs 12 V dédiés pour le roboRIO, ainsi que des connecteurs pour le module de régulation de tension et le module de commande pneumatique. Il comprend également une interface CAN pour enregistrer le courant, la température et la tension de la batterie. Pour plus d’informations, reportez-vous au PDP User Manual.

Régulateur de Tension

Voltage Regulator Module

Le module de régulation de tension (VRM) est un module indépendant alimenté par le 12 volts. L’appareil est câblé à un connecteur dédié sur le PDP. Le module dispose de plusieurs sorties régulées 12V et 5V. Le but du VRM est de fournir une alimentation régulée pour la radio du robot, les circuits personnalisés et les caméras de vision IP. Pour plus d’informations, consultez le VRM User Manual.

Radio OpenMesh OM5P-AN ou OM5P-AC

OpenMesh OM5P-AN or OM5P-AC Radio

La radio sans fil OpenMesh OM5P-AN ou OpenMesh OM5P-AC est utilisée comme radio robot pour fournir une fonctionnalité de communication sans fil au robot. L’appareil peut être configuré comme point d’accès pour la connexion directe d’un ordinateur portable pour une utilisation à la maison. Il peut également être configuré comme un pont (bridge) pour une utilisation sur le terrain de jeu. La radio du robot doit être alimentée par l’une des sorties 12V/2A du VRM et connectée au contrôleur roboRIO via Ethernet. Pour plus d’informations, voir Programmation de votre Radio.

Le OM5P-AN n’est plus disponible pour achat. Le OM5P-AC est légèrement plus lourd, possède plus de grilles de refroidissement et a une texture de surface rugueuse par rapport au OM5P-AN.

Disjoncteur 120A

120A Circuit Breaker

Le disjoncteur principal de 120 A joue deux rôles sur le robot, soit l’interrupteur d’alimentation principal du robot et un dispositif de protection pour le câblage et les composants du robot en aval. Le disjoncteur de 120 A est câblé aux bornes positives de la batterie du robot et des tableaux de distribution d’alimentation. Pour plus d’informations, veuillez consulter la Fiche technique de la série Cooper Bussmann 18X (PN: 185120F)

Disjoncteurs à Action rapide

Snap Action Circuit Breakers to be inserted in the PDP.

Les disjoncteurs à action instantanée, série MX5 et Série VB3, sont utilisés avec le panneau de distribution d’alimentation pour limiter le courant aux circuits de dérivation. Les valeurs nominales de ces disjoncteurs sont pour un courant continu, les valeurs de crête temporaires peuvent être considérablement plus élevées.

Batterie de Robot

Robot Battery

L’alimentation électrique d’un robot FRC est une seule batterie plomb-acide scellée (SLA) 12V 18Ah, capable de répondre aux demandes de courant élevées d’un robot FRC. Pour plus d’informations, consultez la page Batterie du Robot. <docs/hardware/hardware-basics/robot-battery:Robot Battery Basics>`

Note

Plusieurs numéros de modèles de batterie peuvent être légaux, consultez le Manuel FRC pour une liste complète.

Signal lumineux du robot

Orange Robot Signal Light

Le voyant de signalisation du robot (RSL) doit être le Allen-Bradley 855PB-B12ME522. Il est directement contrôlé par le roboRIO et clignote lorsqu’il est activé et reste fixe lorsqu’il est désactivé.

Module de contrôle pneumatique PCM

Pneumatics Control Module

Le module de commande pneumatique (PCM) contient toutes les entrées et sorties nécessaires pour faire fonctionner les électrovannes pneumatiques 12V ou 24V et le compresseur. Le PCM contient une entrée pour le capteur de pression et contrôlera automatiquement le compresseur lorsque le robot est activé et qu’un bout de code activant un solénoïde a été créé dans le code. Pour plus d’informations, reportez-vous au PCM User Manual.

Contrôleurs de Moteur

Il existe une variété de différents contrôleurs de moteur qui fonctionnent avec le système de commande FRC et sont approuvés pour utilisation. Ces dispositifs sont utilisés pour fournir un contrôle de tension variable des moteurs CC à balais et sans balais utilisés dans le FRC. Ils sont répertoriés ici par ordre d’utilisation.

Note

Le contrôle CAN des tierce-parties n’est pas pris en charge par WPILib. Consultez cette section sur Périphériques CAN provenant de tierce-partie pour plus d’informations.

Talon SRX

Talon SRX

Le contrôleur de moteur Talon SRX est un « contrôleur de moteur intelligent » de Cross The Road Electronics/VEX Robotics. Le Talon SRX peut être contrôlé via le bus CAN ou l’interface PWM. Lors de l’utilisation de la commande de bus CAN, ce dispositif peut prendre des entrées d’interrupteurs de fin de course et de potentiomètres, d’encodeurs ou de capteurs similaires afin d’effectuer un contrôle avancé. Pour plus d’informations, reportez-vous au Talon SRX User’s Guide.

Victor SPX

Victor SPX

Le contrôleur de moteur Victor SPX est un contrôleur de moteur contrôlé CAN ou PWM de Cross The Road Electronics/VEX Robotique. Le dispositif est connecté pour permettre une connexion facile aux connecteurs roboRIO PWM ou à un bus CAN. Le boîtier est scellé pour empêcher les débris de pénétrer dans le contrôleur. Pour plus d’informations, consultez le Victor SPX User Guide.

Contrôleur de Moteur SPARK MAX

SPARK MAX Motor Controller

Le contrôleur de moteurs SPARK MAX est un contrôleur de moteur DC avancé avec balais et sans balais de REV Robotics. Lors de l’utilisation du bus CAN ou par contrôle USB, le SPARK MAX utilise des signaux d’entrée provenant des interrupteurs de fin de course, des encodeurs et d’autres capteurs, y compris l’encodeur intégré du moteur sans balais REV NEO, pour effectuer des modes de commande avancés. Le SPARK MAX peut être contrôlé sur PWM, CAN ou USB (pour configuration/test uniquement). Pour plus d’informations, consultez le document SPARK MAX User’s Manual.

Contrôleur de moteur TalonFX

TalonFX Motor Controller

Le contrôleur de moteur TalonFX est intégré au moteur sans balais du Falcon 500. Il dispose d’un encodeur intégré et de toutes les fonctionnalités intelligentes du Talon SRX et plus encore! Pour plus d’informations, consultez le Falcon 500 User Guide.

Contrôleur de Moteur Spark

SPARK Motor Controller

Avertissement

Bien que ce contrôleur moteur soit toujours légal pour l’utilisation en FRC, le manufacturier a fin à la production de ce composant.

Le contrôleur de moteurs SPARK de REV Robotics est un contrôleur moteur DC avec balais bon marché. Le SPARK est contrôlé à l’aide de l’interface PWM. Les interrupteurs de fin de course peuvent être directement connectés au SPARK pour limiter les rotations du moteur dans une ou les deux directions. Pour plus d’informations, consultez le document SPARK User’s Manual.

Victor SP

Victor SP

Avertissement

Bien que ce contrôleur moteur soit toujours légal pour l’utilisation en FRC, le manufacturier a fin à la production de ce composant.

Le contrôleur de moteur Victor SP est un contrôleur de moteur PWM de Cross The Road Electronics/VEX Robotics . Le Victor SP a un boîtier métallique isolé électriquement pour la dissipation thermique, ce qui rend l’utilisation du ventilateur facultative. Le boîtier est scellé pour empêcher les débris de pénétrer dans le contrôleur. Le contrôleur fait environ la moitié de la taille des modèles précédents.

Contrôleur de Moteur Talon

Talon Motor Controller

Avertissement

Bien que ce contrôleur moteur soit toujours légal pour l’utilisation en FRC, le manufacturier a fin à la production de ce composant.

Le contrôleur de moteur Talon de Cross the Road Electronics est un contrôleur de moteur CC à balais contrôlé par PWM avec refroidissement passif.

Contrôleur de Moteur Victor 888 / Contrôleur de Moteur Victor 884

Victor 888 Motor Controller

Avertissement

Bien que ce contrôleur moteur soit toujours légal pour l’utilisation en FRC, le manufacturier a fin à la production de ce composant.

Les contrôleurs de moteurs Victor 884 et Victor 888 de VEX Robotics sont des contrôleurs de moteurs de type PWM à vitesse variable à utiliser dans FRC. Le Victor 888 remplace le Victor 884, qui est également utilisable en FRC.

Contrôleur de Moteur Jaguar

Jaguar Motor Controller

Avertissement

Bien que ce contrôleur moteur soit toujours légal pour l’utilisation en FRC, le manufacturier a fin à la production de ce composant.

Le contrôleur de moteur Jaguar de VEX Robotics (anciennement fabriqué par Luminary Micro et Texas Instruments) est un contrôleur de moteur à vitesse variable pour utilisation en FRC. En FRC, le Jaguar ne peut être contrôlé qu’à l’aide de l’interface PWM.

Contrôleurs de Moteurs DMC-60 et DMC-60C

DMC-60C Motor Controller

Avertissement

Bien que ce contrôleur moteur soit toujours légal pour l’utilisation en FRC, le manufacturier a fin à la production de ce composant.

Le DMC-60 est un contrôleur de motor PWM de la compagnie Digilent. Le DMC-60 dispose d’une détection thermique intégrée et d’une protection comprenant un repli-courant pour éviter la surchauffe et les dommages, de quatre LED multicolore pour indiquer la vitesse, la direction, et le statut pour un débogage plus facile. Pour d’autres informations, veuillez consulter le Manuel de référence DMC-60

Le DMC-60C ajoute des capacités de contrôleur intelligent CAN au contrôleur DMC-60. En raison de l’arrêt de production de ce produit par le fabricant, le DMC-60C n’est utilisable qu’avec des connexions PWM. Pour plus d’informations, consultez la documentation DMC-60C Product Page

Contrôleur de moteur Venom

Venom Motor Controller

Le contrôleur de moteur Venom de Playing With Fusion est intégré dans un moteur basé sur le CIM d’origine. La vitesse, le courant, la température et la position sont tous mesurés à bord, permettant des modes de contrôle avancés sans schémas de détection et de câblage compliqués.

Moteur Nidec Dynamo BLDC avec contrôleur

Nidec Dynamo BLDC Motor with Controller

Le moteur Nidec Dynamo BLDC avec contrôleur est le premier moteur et contrôleur sans balai légal en FRC. Le contrôleur de ce moteur est intégré à l’arrière du moteur. La fiche de données du moteur fournit plus de détails sur ce périphérique.

Contrôleurs de Moteur SD540B et SD540C

SD540B Motor Controller

Les contrôleurs moteurs SD540B et SD540C de Mindsensors sont contrôlés à l’aide des ports PWM. Le contrôle par réseau CAN n’est plus disponible pour le SD540C en raison du manque de soutien du fabricant. Les détecteurs de fin de course peuvent être câblés directement au SD540 pour limiter les déplacements des moteurs dans une ou les deux directions. Pour plus d’informations, voir la page Mindsensors FRC page

Relais H-Bridge Spike

Spike H-Bridge Relay

Avertissement

Bien que ce relais soit toujours légal pour l’utilisation eb FRC, le manufacturier a cessé de fabriquer ce produit.

Le Relais H-Bridge Spike de VEX Robotics est un dispositif utilisé pour contrôler l’alimentation des moteurs ou d’autre circuits électroniques personnalisés de robot. Quand il est connecté à un moteur, le Spike procure un contrôle de Marche/Arrêt dans les deux sens de rotation. Les sorties du Spike sont contrôlées indépendamment donc ils peuvent également être utilisés pour alimenter jusqu’à 2 circuits électroniques personnalisés. Le Relais H-Bridge Spike devrait être connecté à une sortie relais du roboRIO et alimenté du Panneau de Distribution de puissance. Pour d’autres informations, veuillez consulter le Manuel de l’Utilisateur Spike.

Module d’Alimentation Servo

Servo Power Module

Le Module d’Alimentation Servo de REV Robotics est capable d’étendre la puissance disponible aux servos au-délà de ce que l’alimentation intégrée du roboRIO peut fournir. Le Module d’Alimentation Servo fournit jusqu’à 90W de puissance 6Volts sur 6 canaux. Tous les signaux de commande passent directement du roboRIO. Pour d’autres informations, veuillez consulter la page web du Module d’Alimentation Servo.

Caméra Ethernet Axis M1013/M1011/206

Axis M1013/M1011/206 Ethernet Camera

Avertissement

Bien que cette caméra soit légale pour l’utilisation en FRC, le fabricant a cessé de fournir du soutien à ce produit.

Les caméras Ethernet Axis M1013, M1011 et Axis 206 sont utilisées pour capturer des images pour le traitement de la vision et ou renvoyer la vidéo à l’ordinateur portable du poste de conduite. La caméra devrait être branchée à une sortie de 5V sur le VRM et un port Ethernet ouvert sur la radio du robot. Pour plus d’informations, veuillez consulter la section Configuration d’une caméra Axis et les pages Axis 206, Axis M1011, Axis M1013.

Microsoft Lifecam HD3000

Microsoft Lifecam HD3000

La caméra Microsoft Lifecam HD3000 est une webcam USB qui peut être branchée directement au roboRIO. La caméra est capable de capturer des vidéos jusqu’à 1280x720 à 30 FPS. Pour plus d’informations sur cette caméra, consultez la page Microsoft product page. Pour plus d’informations sur l’utilisation de la caméra avec le roboRIO, voir la section Traitement de la vision de la présente documentation.

Crédits d’Images

Image du roboRIO avec l’aimable autorisation de National Instruments. Image du DMC-60 gracieuseté de Digilent. Image du SD540 gracieuseté de Mindsensors. Images du contrôleur de moteur Jaguar, du Talon SRX, du Talon FX, du Victor 888, du Victor SP, du Victor SPX et du relais Spike H-Bridge, gracieuseté de VEX Robotics, Inc. Image du SPARK MAX, gracieuseté de REV Robotics. Photos Lifecam, PDP, PCM, SPARK et VRM fournies par FIRST®. Toutes les autres photos sont une gracieuseté d’AndyMark Inc.