Utilisation de périphériques CAN

Le bus CAN présente de nombreux avantages par rapport aux autres méthodes de connexion entre le contrôleur de robot et les périphériques.

  • Les connexions CAN sont connectées en série d’un périphérique à l’autre, ce qui se traduit souvent par des câbles beaucoup plus courts en comparaison de câbler chaque périphérique directement au roboRIO.

  • Beaucoup plus de données peuvent être envoyées via une connexion CAN que via une connexion PWM - ainsi, les contrôleurs de moteur CAN sont capables d’un ensemble de fonctionnalités beaucoup plus étendu que les contrôleurs de moteur PWM.

  • Le CAN est bidirectionnel, de sorte que les contrôleurs de moteur CAN peuvent renvoyer des données au roboRIO, facilitant à nouveau un ensemble de fonctionnalités plus étendu que celui offert par les contrôleurs PWM.

Pour obtenir des instructions sur le câblage des périphériques CAN, voir la section pertinente du guide de cablâge du robot.

Les périphériques CAN ont généralement leurs propres classes WPILib. Les sections suivantes décrivent l’utilisation de plusieurs de ces classes.