Utilisation de périphériques CAN

CAN has many advantages over other methods of connection between the robot controller and peripheral devices.

• Les connexions CAN sont connectées en série d’un périphérique à l’autre, ce qui se traduit souvent par des câbles beaucoup plus courts en comparaison de câbler chaque périphérique directement au roboRIO.

• Much more data can be sent over a CAN connection than over a PWM connection - thus, CAN motor controllers are capable of a much more expansive feature-set than are PWM motor controllers.

• Le CAN est bidirectionnel, de sorte que les contrôleurs de moteur CAN peuvent renvoyer des données au roboRIO, facilitant à nouveau un ensemble de fonctionnalités plus étendu que celui offert par les contrôleurs PWM.

For instructions on wiring CAN devices, see the relevant section of the robot wiring guide.

Les périphériques CAN ont généralement leurs propres classes WPILib. Les sections suivantes décrivent l’utilisation de plusieurs de ces classes.