Accéléromètres
Les accéléromètres sont des capteurs courants utilisés pour mesurer l’accélération.
En principe, des mesures précises de l’accélération peuvent être intégrées deux fois de suite et utilisées pour suivre la position (de la même manière que la mesure du taux de rotation à partir d’un gyroscope peut être intégrée pour déterminer le cap) - cependant, dans la pratique, les accéléromètres qui sont disponibles dans gamme de prix légale autorisée en FRC® ne sont quasiment pas précis pour cet usage. Toutefois, les accéléromètres sont toujours utiles pour un certain nombre de tâches en FRC.
Le roboRIO contient un accéléromètre à trois axes intégré que toutes les équipes peuvent utiliser, mais les équipes qui recherchent des mesures plus précises peuvent acheter et utilisez également un accéléromètre périphérique.
Types d’accéléromètres
Il existe trois types d’accéléromètres couramment utilisés en FRC: les accéléromètres à axe unique, les accéléromètres à axes multiples et les IMU.
Accéléromètres à axe unique
Comme leur nom l’indique, les accéléromètres à axe unique mesurent l’accélération le long d’un axe unique. Cet axe est généralement spécifié sur l’appareil physique, et le montage de l’appareil dans la bonne orientation est primordial. afin que l’axe souhaité soit mesuré convenablement. Les accéléromètres à axe unique produisent généralement une tension analogique correspondant à l’accélération mesurée, et se connectent donc aux ports d’entrée analogiques du roboRIO.
Accéléromètres multi-axes
Les accéléromètres multi-axes mesurent l’accélération le long de plusieurs axes spatiaux. L’accéléromètre intégré du roboRIO est un accéléromètre à trois axes.
Les accéléromètres multi-axes peuvent simplement produire plusieurs tensions analogiques (et donc se connecter à plusieurs ports d’entrée analogiques, ou ( plus communément) ils peuvent communiquer de façon sérielle avec l’un des bus série du roboRIO.
L’accéléromètre intégré du roboRIO
Le roboRIO dispose d’un accéléromètre intégré, qui ne nécessite aucune connexion externe. Vous pouvez trouver plus de détails sur son utilisation dans la section Accéléromètre intégré de la documentation du logiciel.
IMU (unités de mesure inertielle)
Plusieurs dispositifs FRC populaires (appelés «unités de mesure inertielles» ou «IMU») combinent à la fois un accéléromètre et un gyroscope. Voici quelques exemple des modèles les plus populaires: