Planification de trajectoire

La planification de trajectoires est le processus de création et de suivi des trajectoires. Ces trajectoires utilisent les API de trajectoire de la librairie WPILib pour la génération et un :ref:` contrôleur Ramsete <docs/software/advanced-controls/trajectories/ramsete:Ramsete Controller>` pour le suivi. Cette section met l’emphase sur le processus de caractérisation de votre robot pour l’identification du système, le suivi des trajectoires et l’utilisation de PathWeaver. Les utilisateurs peuvent également lire les documents suivants des documents génériques sur le suivi de trajectoires pour plus d’informations sur l’API et une utilisation non orientée commande.

Note sur le support relatif au Swerve

La prise en charge de l’entraînement Swerve dans le suivi des trajectoires présente quelques limitations que les équipes doivent connaître : - WPILib ne prend actuellement pas en charge l’entraînement swerve en simulation, veuillez consulter cette demande d’extraction . - SysID ne prend en charge que le réglage du cap du swerve à l’aide d’un projet General Mechanism et ne prend pas régulièrement en charge les données de vitesse du module. Une solution de contournement consiste à verrouiller le cap du module en place. Cela peut être fait en bloquant la rotation du module en utilisant quelque chose comme un bloc de bois. - Pathweaver et le suivi de trajectoires n’incorporent actuellement pas de cap indépendant. Le suivi de trajectoire à l’aide du framework de trajectoire WPILib sur un robot à entraîmement swerve sera le même qu’un robot DifferentialDrive.

Nous sommes désolés pour l’inconvénient causé.