Affichage de valeurs dans LiveWindow

LiveWindow ajoutera automatiquement vos capteurs et actionneurs pour vous. Il n’est pas nécessaire de le faire manuellement. Les valeurs LiveWindow peuvent également être affichées en écrivant le code vous-même et en l’ajoutant à votre programme de robot. Cela vous permet de personnaliser les noms et de les regrouper en sous-systèmes. Il s’agit d’une méthode pratique pour afficher s’il s’agit de sous-systèmes de programmes basés sur des commandes ou simplement d’un groupement que vous décidez d’utiliser dans votre programme.

Ajout du code nécessaire à votre programme

Pour chaque capteur ou actionneur créé, définissez le nom du sous-système et le nom d’affichage en appelant setName (SetName en C++). Lorsque le SmartDashboard est mis en mode LiveWindow, il affichera les capteurs et les actionneurs.

JAVA

Ultrasonic ultrasonic = new Ultrasonic(1, 2);
SendableRegistry.setName(ultrasonic, "Arm", "Ultrasonic");

Jaguar elbow = new Jaguar(1);
SendableRegistry.setName(elbow, "Arm", "Elbow");

Victor wrist = new Victor(2);
SendableRegistry.setName(wrist, "Arm", "Wrist");

C++

frc::Ultrasonic ultrasonic{1, 2};
SendableRegistry::SetName(ultrasonic, "Arm", "Ultrasonic");

frc::Jaguar elbow{1};
SendableRegistry::SetName(elbow, "Arm", "Elbow");

frc::Victor wrist{2};
SendableRegistry::SetName(wrist, "Arm", "Wrist");

PYTHON

from wpilib import Jaguar, Ultrasonic, Victor
from wpiutil import SendableRegistry

ultrasonic = Ultrasonic(1, 2)
SendableRegistry.setName(ultrasonic, "Arm", "Ultrasonic")

elbow = Jaguar(1)
SendableRegistry.setName(elbow, "Arm", "Elbow")

wrist = Victor(2)
SendableRegistry.setName(wrist, "Arm", "Wrist")

If your objects are in a Subsystem, this can be simplified using the addChild method of SubsystemBase

JAVA

Ultrasonic ultrasonic = new Ultrasonic(1, 2);
addChild("Ultrasonic", ultrasonic);

Jaguar elbow = new Jaguar(1);
addChild("Elbow", elbow);

Victor wrist = new Victor(2);
addChild("Wrist", wrist);

C++

frc::Ultrasonic ultrasonic{1, 2};
AddChild("Ultrasonic", ultrasonic);

frc::Jaguar elbow{1};
AddChild("Elbow", elbow);

frc::Victor wrist{2};
AddChild("Wrist", wrist);

PYTHON

from wpilib import Jaguar, Ultrasonic, Victor
from commands2 import SubsystemBase

ultrasonic = Ultrasonic(1, 2)
SubsystemBase.addChild("Ultrasonic", ultrasonic)

elbow = Jaguar(1)
SubsystemBase.addChild("Elbow", elbow)

wrist = Victor(2)
SubsystemBase.addChild("Wrist", wrist)

Affichage dans SmartDashboard

Les capteurs et actionneurs ajoutés au mode LiveWindow seront affichés regroupés par sous-système. Le nom du sous-système n’est qu’un regroupement arbitraire qui aide à organiser l’affichage des capteurs. Les actionneurs peuvent être activés à l’aide des curseurs correspondant aux deux contrôleurs de moteur.