Introduction au câblage du robot FRC

Note

Ce document détaille le câblage d’un panneau d’électronique basique pour le kitbot ou afin de permettre un test basique de la base de pilotage.

Certaines images dans cette section démontrent l’installation pour un système de contrôle du robot utilisant les contrôleurs de moteur SPARK MAX. Les diagrammes de câblage et la disposition devraient être similaire pour les autres contrôleurs de moteur.. Lorsque approprié, deux ensembles d’images sont fournis afin de démontrer les connections en utilisant de contrôleurs avec et sans fils intégrés.

Aperçu


Diagramme détaillé de tous les composants et de la façon dont ils sont connectés.

Diagramme gracieuseté de l’équipe FRC® 3161 et Stefen Acepcion.

Diagramme détaillé de tous les composants et de la façon dont ils sont connectés.

Diagramme gracieuseté de l’équipe FRC® 3161 et Stefen Acepcion.

Rassembler des Matériaux

Localisez les outils et composants de système de contrôle suivants

  • Matériaux du Kit:

    • Hub de distribution d’énergie (PDH) / Panneau de distribution d’énergie (PDP)

    • roboRIO

    • Hub pneumatique (PH) / Module de commande pneumatique (PCM)

    • Module d’alimentation radio (RPM) / Module régulateur de tension (VRM)

    • Radio OpenMesh (avec câble d’alimentation et câble Ethernet)

    • Signal lumineux du robot (RSL)

    • 4x SPARK MAX ou d’autres contrôleurs de moteur

    • 2x PWM cables en Y

    • Disjoncteur 120A

    • 4x Disjoncteur 40A

    • Fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\))

    • Fil rouge/noir 10 AWG (6 \(mm^2\))

    • Fil rouge/noir 18 AWG (1 \(mm^2\))

    • 22 AWG (0.5 \(mm^2\)) filage jaune et vert CAN

    • 8x paires de terminaux à déconnexion rapide 10-12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)) (Jaune) (16x terminaux en anneau si un contrôleur avec fils intégrés est utilisé).

    • 2x Connecteurs de batterie Anderson SB50

    • Cosses pour bornes de raccordement 6 AWG (16 \(mm^2\))

    • Batterie 12V

    • Ruban électrique Rouge/Noir

    • Ruban Velcro avec double bande adhésive, ou vis

    • Attaches de style Tie-wrap ou Zip Ties

    • Contreplaqué 1/4″ ou 1/2″ (6-12 mm)

  • Outils Nécessaires:

    • Outil spécialisé pour le branchement aux connecteurs Wago ou encore petit tournevis à tête plate.

    • Minuscule tournevis à tête plate (style réparation de lunettes)

    • Pinces coupantes, Pince à dénuder et pinces à sertir

    • Clé à 6 pans ou tourne-écrou de 7/16″ (11 mm peuvent fonctionner si le système impérial n’est pas disponible)

    • Clé/tournevis à boulon 7/16 » ou tournevis à tête Philips additionnel.

    • Pour le PDP CTR seulement: clé Hex 5mm (une clé 3/16 » peut fonctionner si la clé métrique n’est pas disponible).

    • Pour le PDP CTR seulement: clé Hex 1/16 »

Créer le panneau de support pour le Système de Contrôle

Pour le panneau-prototype, coupez un morceau de matériau de 1/4″ ou 1/2″ (6-12 mm) (bois ou plastique) d’environ 24″ x 16″ (60 x 40 cm). Pour un panneau de contrôle «Robot Quick Build» voir la documentation de support pour la carte de taille appropriée pour la configuration de châssis choisie.

Disposer les Composants du Système de Contrôle de Base

Une disposition de base du câblage avec des composantes CTR.
Une disposition de base du câblage avec des composantes CTR.

Disposez les composants sur le panneau. Un exemple de disposition est illustré dans l’image ci-dessus.

Fixer les composants

Utilisation de zipties pour sécuriser les composants sur le socle.

En utilisant le ruban Velcro ou la quincaillerie, attachez tout les composants au panneau. Notez que lors des tournois FRC, les contacts entre les robots peuvent être intenses, et le Dual Lock seul peut quelquefois se détacher. L’usage de vis et écrous (tel que démontré dans l’image ci-dessus) est une façon supérieure de fixer les composants électriques de grande taille. Ou encore, l’emploi de zip-ties peut être adéquat.

Attachez le connecteur latéral de la batterie du Robot.

La prochaine étape impliquera l’utilisation de connecteurs Wago sur le PDH. Pour utiliser les connecteurs Wago, ouvrez le levier, insérez le fil et fermez le levier. Deux tailles de connecteurs Wago se trouvent sur le PDH.

  • Connecteur principal d’alimentation: accepte de 4 à 18 AWG (.75 - 25 \(mm^2\)), dénudez 20 mm (~3/4 »)

  • Connecteur des canaux haute puissance: accepte de 8 à 24 AWG (.25 - 10 \(mm^2\)), dénudez 12 mm (~1/2 »)

Pour maximiser la résistance mécanique à l’arrachement et minimiser la résistance électrique, les fils ne doivent pas être étamés (et idéalement non- torsadés) avant d’être inséré dans le connecteur Wago.

Met en évidence l'emplacement des cosses de borne sur le PDH et le disjoncteur.

Nécessite : connecteur de batterie, cosses de borne 6 AWG (16 \(mm^2\)), clé 7/16 » (11 mm)

Fixez la cosse au fil positif (rouge) du connecteur de la batterie. Dénudez 0,75 » du fil noir.

Levez le levier au-dessus de l’entrée principale d’alimentation sur le PDH jusqu’il clique en place. Insérez le fil. Abaissez le levier pour sécuriser le fil.

À l’aide d’une clé Hex de 7/16″ (11 mm), retirez l’écrou du côté « Batt » du disjoncteur principal et fixez la borne positive du connecteur de batterie.

Met en évidence l’emplacement des cosses de borne sur le PDP et le disjoncteur.

Requiert: Connecteur de batterie, Cosses de terminaison 6 AWG (16 \(mm^2\)), Clé Allen 1/16″, Clé Allen 3/16”” (5 mm) et Clé à 6 pans 7/16″ (11 mm)

Attachez les cosses à bornes au connecteur de batterie:

  1. En utilisant un clé Allen 1/16″, retirez les deux vis fixant le couvercle des bornes du PDP.

  2. À l’aide d’une clé Allen de 5 mm (3/16″), retirez le boulon négatif (-) ainsi que la rondelle du PDP et fixez la borne négative du connecteur de batterie.

  3. À l’aide d’une clé Hex de 7/16″ (11 mm), retirez l’écrou du côté « Batt » du disjoncteur principal et fixez la borne positive du connecteur de batterie.

Connectez le disjoncteur au panneau de distribution.

Affiche le disjoncteur connecté au PDP.

Nécessite : fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\)), 1x cosses de borne 6 AWG (16 \(mm^2\)), clé de 7/16 » (11 mm)

Fixez une cosse à l’extrémité du fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\)). À l’aide de la clé de 7/16 » (11 mm), retirez l’écrou du côté « AUX » du disjoncteur principal de 120 A et placez la borne sur le goujon. Fixez l’écrou sans serrer (vous souhaiterez peut-être le retirer sous peu pour couper et dénuder l’autre extrémité du fil). Mesurez la longueur de fil nécessaire pour atteindre la borne positive du PDH.

  1. Coupez et dénudez l’autre extrémité du fil rouge.

  2. À l’aide de la clé de 7/16 » (11 mm), fixez le fil du côté « AUX » du disjoncteur principal de 120 A.

  3. Soulevez le levier de la borne d’entrée positive (rouge) du PDH, insérez le fil, puis fermez la borne.

Affiche le disjoncteur connecté au PDP.

Nécessite: fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\)), 2x cosses de borne 6 AWG (16 \(mm^2\)), Clé Allen 5mm, Clé à 6 pans 7/16″ (11 mm)

Fixez une cosse de borne à l’extrémité du fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\)). En utilisant la clé à 6 pans de 7/16″ (11 mm), retirez l’écrou du côté « AUX » du disjoncteur principal de 120 A et placez la borne sur le goujon. Fixez légèrement l’écrou (vous pouvez le retirer momentanément pour le couper, le dénuder et sertir l’autre extrémité du fil). Mesurez la longueur de fil nécessaire pour atteindre la borne positive du PDP.

  1. Coupez, dénudez et sertissez la borne à la 2ème extrémité du fil rouge 6 AWG (16 \(mm^2\)).

  2. À l’aide de la clé à 6 pans 7/16″ (11 mm), fixez le câble au côté « AUX » du disjoncteur principal de 120A.

  3. À l’aide de la clé Allen de 5 mm, fixez l’autre extrémité à la borne positive du PDP.

Isolation des connexions au PDP

Mettre du ruban adhésif autour des connecteurs pour les isoler.

Requiert: ruban électrique

En utilisant un ruban électrique, isolez les deux connexions du disjoncteur 120A.

Mettre du ruban adhésif autour des connecteurs pour les isoler.

Requiert: Allen 1/16″, Ruban électrique

  1. À l’aide de ruban isolant, isolez les deux connexions au disjoncteur 120A. Isolez également toute partie des bornes PDP qui sera exposée lorsque le couvercle sera remplacé.

  2. En utilisant la clé Allen 1/16″, replacer le cache-borne PDP

L’alimentation du Contrôleur de moteur

Câblage de l’alimentation du PDH aux contrôleurs de moteur.Connexion de l'alimentation à un contrôleur de moteur Spark avec bornes en anneau.

Nécessite : Contrôleurs de bornes à dénuder uniquement : fil 10 ou 12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)), bornes à fourche/anneau 10 ou 12 AWG (4-6 \(mm^2\)), sertisseuse

Pour SPARK MAX ou d’autres contrôleurs de moteur avec fil intégré (image du haut) :

  • Coupez et dénudez les fils d’entrée d’alimentation rouge et noir, puis insérez-les dans l’une des paires de bornes Wago.

Pour les contrôleurs de moteur avec bornes (image du bas):

  1. Coupez les fils rouge et noir à la longueur appropriée pour atteindre l’une des paires de bornes Wago jusqu’au côté entrée du contrôleur de moteur (avec un peu plus pour la longueur qui sera insérée dans les bornes à chaque extrémité).

  2. Dénudez une extrémité de chaque fil, ensuite insérez dans les bornes Wago.

  3. Dénudez l’autre extrémité de chaque fil, et sertissez une cosse en anneau ou à fourchette.

  4. Reliez le terminal aux terminaux d’entrée du contrôleur de moteur (rouge à +, noir à -)

La prochaîne étape consiste à relier les fils aux connecteurs Wago sur le PDP. Pour utiliser les connecteurs Wago, insérez un petit tournevis à tête plate dans le trou rectangulaire à un angle peu prononcé (presque à l’horizontale) puis incliner le tournevis vers le haut pendant que vous continuez à appuyer pour actionner le levier, ce qui ouvre la borne. Le PDP a deux tailles de connecteurs Wago:

  • Petit connecteur Wago: accepte 10 - 24 AWG (0,25 - 6 \(mm^2\)), bande 11-12 mm (~ 7/16″)

  • Grand connecteur Wago: accepte 6 - 12 AWG (4 - 16 \(mm^2\)), bande 12-13 mm (~ 1/2″)

Pour maximiser la résistance mécanique à l’arrachement et minimiser la résistance électrique, les fils ne doivent pas être étamés (et idéalement non- torsadés) avant d’être inséré dans le connecteur Wago.

Connexion de l'alimentation du PDP aux contrôleurs de moteur.Connexion de l'alimentation à un contrôleur de moteur Spark avec bornes en anneau.

Nécessite : une pince à dénuder, un petit tournevis plat, des contrôleurs de bornes uniquement : fil de 10 ou 12 AWG (4 - 6 \(mm^2\)), fourchette de 10 ou 12 AWG (4-6 \(mm^2\)) / cosses à anneau, pince à sertir

Pour SPARK MAX ou d’autres contrôleurs de moteur avec fil intégré (image du haut) :

  • Coupez et dénudez les fils d’entrée d’alimentation rouge et noir, puis insérez-les dans l’une des paires terminales Wago 40A (plus grands).

Pour les contrôleurs de moteur avec bornes (image du bas):

  1. Couper le fil rouge et noir à la longueur appropriée pour partir de l’une des paires terminales Wago 40A (plus grandes) et atteindre le côté correspondant à l’entrée du contrôleur de moteur (avec un petit bout de longueur additionnelle pour la longueur qui sera insérée dans les terminaux à chaque extrémité)

  2. Dénudez une extrémité de chaque fil, ensuite insérez dans les bornes Wago.

  3. Dénudez l’autre extrémité de chaque fil, et sertissez une cosse en anneau ou à fourchette.

  4. Reliez le terminal aux terminaux d’entrée du contrôleur de moteur (rouge à +, noir à -)

Les connecteurs Weidmuller

Certains connecteurs pour le bus CAN et l’alimentation basse puissance utilisent une série de connecteur de type Weidmuller LSF. Voici quelques conseils à retenir lorsque vous utilisez ce type de connecteur pour obtenir les meilleurs résultats:

  • Le fil doit être de 16 AWG (1,5 \(mm^2\)) à 24 AWG (0,25 \(mm^2\)) (consultez les règles pour vérifier le calibre requis pour le câblage d’alimentation)

  • Les extrémités des fils doivent être dénudées d’environ 5/16″ (~ 8 mm)

  • A ferrule can be added to reinforce the connection and prevent splaying, as shown in the video above.

  • Pour insérer ou retirer le fil, appuyez sur le petit picot, ou « bouton » correspondant pour ouvrir la borne.

Après avoir fait la connexion, vérifiez qu’elle est propre et sécurisé:

  • Vérifiez qu’il n’y a aucun brin de fil qui dépasse à l’extérieur du connecteur, ce qui pourrait causer un court-circuit

  • Tirez sur le fil pour vérifier qu’il est bien en place. Si le fil sort et que son calibre est correct, il doit être inséré davantage et/ou dénudé davantage. Parfois, la borne peut rester ouverte avec le fil inséré et le bouton relâché même si le fil est dénudé et inséré correctement ; dans ces cas, remuer légèrement le fil vers l’intérieur et l’extérieur permettra souvent au connecteur de se verrouiller et de saisir le fil.

L’alimentation du roboRIO

Alimentation venant du PDH vers le roboRIO.Alimentation allant dans le roboRIO.

Nécessite : un mini fusible 10 A, une pince à dénuder, un très petit tournevis plat, 18 AWG (1 \(mm^2\)) rouge et noir

  1. Insérez le fusible 10A dans le PDH dans l’un des canaux à fusibles non commutables (20-22).

  2. Dénudez ~5/16 » (~8 mm) sur les fils rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)) et connectez-les aux bornes correspondantes sur le canal PDH où le fusible a été installé.

  3. Mesurez la longeur nécessaire pour atteindre l’entrée d’alimentation sur le roboRIO. Prenez soin de laisser une longeur suffisante pour acheminer les fils autour de tout autre composant tel que la batterie et pour allouer assez de longueur pour gérer convenablement la disposition des câbles.

  4. Coupez et dénudez le fil.

  5. En utilisant le minuscule tournevis à tête plate, connectez les fils aux bornes d’alimentation du roboRIO (rouge à V, noir à C). Assurez aussi que le connecteur d’alimentation est vissé solidement au roboRIO.

Alimentation venant du PDP vers le roboRIO.

Nécessite: mini-fusibles 10A/20A, pince à dénuder, très petit tournevis plat, 18 AWG (1 \(mm^2\)) rouge et noir

  1. Insérez les petits fusibles 10A et 20A dans le PDP aux locations illustrées sur la sérigraphie du PDP (et selon l’image ci-dessus)

  2. Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) sur le fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)) et connectez aux bornes « Vbat Controller PWR » sur le PDB

  3. Mesurez la longeur nécessaire pour atteindre l’entrée d’alimentation sur le roboRIO. Prenez soin de laisser une longeur suffisante pour acheminer les fils autour de tout autre composant tel que la batterie et pour allouer assez de longueur pour gérer convenablement la disposition des câbles.

  4. Coupez et dénudez le fil.

  5. En utilisant le minuscule tournevis à tête plate, connectez les fils aux bornes d’alimentation du roboRIO (rouge à V, noir à C). Assurez aussi que le connecteur d’alimentation est vissé solidement au roboRIO.

Alimentation de la radio

Alimentation allant du PDH au RPM.Alimentation allant dans le RPM.

Nécessite: une pince à dénuder, un petit tournevis plat (optionnel), un fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)):

  1. Insérez le fusible 10A dans le PDH dans l’un des canaux à fusibles non commutables (20-22).

  2. Dénudez ~5/16 » (~8 mm) à l’extrémité du fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)) et connectez le fil aux bornes correspondantes du PDH.

  3. Mesurez la longueur requise pour atteindre les bornes « Entrée 12 V » sur le module d’alimentation radio. Veillez à laisser suffisamment de longueur pour acheminer les fils autour de tout autre composant tel que la batterie et pour permettre tout soulagement de traction ou gestion des câbles.

  4. Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de l’extrémité du fil.

  5. Connectez le fil aux terminaux d’entrée 12V du RPM.

Alimentation allant du PDP au VRM.

Nécessite: une pince à dénuder, un petit tournevis plat (optionnel), un fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)):

  1. Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) à l’extrémité du fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)).

  2. Connectez les fils à l’une des deux paires de bornes étiquetée « Vbat VRM PCM PWR » sur le PDP.

  3. Mesurez la longeur requise pour atteindre les terminaux « 12Vin » sur le VRM. Prenez soin de laisser une longeur suffisante pour acheminer les fils autours de tout autre composant tel que la batterie et allouez assez de longueur pour gérer convenablement la disposition des câbles.

  4. Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de l’extrémité du fil.

  5. Connectez le fil aux terminaux 12Vin du VRM.

Avertissement

NE connectez PAS l’injecteur POE REV passif directement au roboRIO. Le roboRIO DOIT être connecté à la radio en utilisant un câble Ethernet tel que démontré dans la prochaine étape.

Alimentation de la radio du robot via un câble PoE.

Nécessite: Petit Tournevis à tête plate (Optionnel), Câble POE de Radio REV

  1. Insérez les fils du câble d’alimentation pour la radio dans le connecteur 12V/2A du VRM.

  2. Connectez l’extrémité de la fiche RJ45 (Ethernet) du câble au port Ethernet de la radio le plus proche du connecteur cylindrique (étiqueté 18-24 V POE).

Alimentation des composantes pneumatiques (optionnel)

Alimentation allant du PDH au PH.Alimentation allant dans le PH.

Nécessite: une pince à dénuder, un petit tournevis plat (en option), un fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\))

Note

Le hub pneumatique est un composant optionnel utilisé pour contrôler le système pneumatique du robot.

Le hub pneumatique peut être câblé soit à un port à fusible non commutable sur le PDH avec un fusible de 15 A ou moins, soit à un port protégé par disjoncteur avec un disjoncteur jusqu’à 20 A.

  1. Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) à l’extrémité du fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)).

  2. Connectez le fil au PDH de l’une des deux manières décrites ci-dessus

  3. Mesurez la longueur nécessaire pour atteindre les bornes rouges sur l’extrémité courte du PH étiquetée +/-. Veillez à laisser suffisamment de longueur pour acheminer les fils autour de tout autre composant tel que la batterie et pour permettre tout soulagement de traction ou gestion des câbles.

  4. Coupez et dénudez ~5/16 » (~8 mm) de l’autre extrémité du fil.

  5. Connectez le fil aux bornes d’entrée PH.

Alimentation allant du PDP au PCM.

Nécessite: une pince à dénuder, un petit tournevis plat (en option), un fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\))

Note

Le PCM est un composant optionnel utilisé pour contrôler le système pneumatique du robot.

  1. Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) à l’extrémité du fil rouge et noir 18 AWG (1 \(mm^2\)).

  2. Connectez les fils à l’une des deux paires de bornes étiquetée « Vbat VRM PCM PWR » sur le PDP.

  3. Mesurez la longeur requise pour atteindre les terminaux « Vin » sur le PCM. Prenez soin de laisser une longeur suffisante pour acheminer les fils autours de tout autre composants tel que la batterie et allouez assez de longueur pour gérer convenablement la disposition des câbles.

  4. Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de l’extrémité du fil.

  5. Connectez le fil aux terminaux 12Vin du PCM.

Câbles Ethernet

Images du RPM.Image de la radio.

Requiert: 2x Câbles Ethernet

  1. Connectez un câble Ethernet de la prise RJ45 (Ethernet) du roboRIO au port du module d’alimentation radio étiqueté roboRIO.

  2. Connectez un câble Ethernet de la prise RJ45 de la radio la plus proche de la prise du connecteur cylindrique (étiquetée 18-24v POE) à la prise étiquetée WiFi Radio sur le RPM.

Connexion Ethernet du roboRIO au câble PoE.

Nécessite: Câble Ethernet

Connectez un câble Ethernet de la prise RJ45 (Ethernet) du câble Rev Passive POE au port RJ45 (Ethernet) du roboRIO.

Les dispositifs CAN

Bus CAN du roboRIO au contrôle pneumatique

Connection CAN du roboRIO.Connection CAN du PH.

Necessite: Pince à dénuder, Petit tournevis à tête plate (optionnel), Câble jaune/vert CAN torsadé

Note

Le PH est un composant optionnel utilisé pour contrôler le système pneumatique du robot. Si vous n’utilisez pas le PH, câblez la connexion CAN directement du roboRIO (illustré dans cette étape) au PDH (illustré dans l’étape suivante).

  1. Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de chacun des fils CAN.

  2. Insérez les fils dans les bornes approprié sur le roboRIO (Jaune->YEL, Vert->GRN).

  3. Mesurez la longueur nécessaire pour atteindre les bornes CAN du PCM (l’une des deux paires disponibles). Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) cette extrémité des fils.

  4. Insérez les fils dans les bornes CAN à code couleur appropriées sur le PH. Vous pouvez utiliser l’une ou l’autre des paires de bornes jaune/vert sur le PH, il n’y a pas d’entrée ou de sortie définie.

Connexion du fil CAN du roboRIO au PCM.

Necessite: Pince à dénuder, Petit tournevis à tête plate (optionnel), Câble jaune/vert CAN torsadé

Note

Le PCM est un composant optionnel utilisé pour contrôler le système pneumatique du robot. Si vous n’utilisez pas le PCM, câblez la connexion CAN directement du roboRIO (illustré dans cette étape) au PDP (illustré à l’étape suivante).

  1. Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de chacun des fils CAN.

  2. Insérez les fils dans les bornes approprié sur le roboRIO (Jaune->YEL, Vert->GRN).

  3. Mesurez la longueur nécessaire pour atteindre les bornes CAN du PCM (l’une des deux paires disponibles). Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) cette extrémité des fils.

  4. Insérez les fils dans les bornes CAN selon le code de couleur approprié sur le PCM. Vous pouvez utiliser n’importe quelle paire de bornes jaune/vert sur le PCM.

Pneumatique vers PD CAN

Connection CAN du PH.Connection CAN du PH.

Necessite: Pince à dénuder, Petit tournevis à tête plate (optionnel), Câble jaune/vert CAN torsadé

Note

Le PH est un composant optionnel utilisé pour contrôler le système pneumatique du robot. Si vous n’utilisez pas le PH, câblez la connexion CAN directement du roboRIO (illustré dans l’étape ci-dessus) au PDH (illustré dans cette étape).

  1. Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de chacun des fils CAN.

  2. Insérez les fils dans les bornes CAN appropriées du PH.

  3. Mesurez la longueur nécessaire pour atteindre les bornes CAN du PDH (l’une ou l’autre des deux paires disponibles). Coupez et dénudez ~5/16 » (~8 mm) de cette extrémité des fils.

  4. Insérez les fils dans les bornes CAN à code couleur appropriées sur le PDH. Vous pouvez utiliser l’une ou l’autre des paires de bornes jaune/vert sur le PDH, il n’y a pas d’entrée ou de sortie définie.

Note

Consultez les CAN Wiring Basics si vous devez terminer le bus CAN ailleurs que sur le PDP.

Connexion du PCM CAN au PDP.

Necessite: Pince à dénuder, Petit tournevis à tête plate (optionnel), Câble jaune/vert CAN torsadé

Note

Le PCM est un composant optionnel utilisé pour contrôler le système pneumatique du robot. Si vous n’utilisez pas le PCM, câblez la connexion CAN directement du roboRIO (illustré dans l’étape ci-dessus) au PDP (illustré dans cette étape).

  1. Dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) de chacun des fils CAN.

  2. Insérez les fils dans les bornes CAN appropriés sur le PCM.

  3. Mesurez la longueur nécessaire pour atteindre les bornes CAN du PDP (l’une des deux paires disponibles). Coupez et dénudez ~ 5/16″ (~ 8 mm) cette extrémité des fils.

  4. Insérez les fils dans les bornes CAN de code couleur approprié sur le PDP. Vous pouvez utilisé n’importe quelle paire de bornes jaune/vert sur le PDP.

Note

Consultez les CAN Wiring Basics si vous devez terminer le bus CAN ailleurs que sur le PDP.

Fils de signal du contrôleur de moteur

Câbles PWM allant du roboRIO au contrôleur de moteur Spark.

Cette section explique comment brancher les contrôleurs SPARK MAX à l’aide des signaux de commande PWM. Il s’agit d’un point de départ recommandé car il est moins complexe et plus facile à dépanner que le fonctionnement du réseau CAN. Les SPARK MAX (et de nombreux autres contrôleurs de moteurs FRC) peuvent également être câblés à l’aide de CAN qui permet une configuration plus facile, les fonctionnalités avancées, de meilleures données de diagnostique et réduit la quantité de fils nécessaires.

Nécessite: 4x adaptateurs SPARK MAX PWM (si vous utilisez SPARK MAX), 4x câbles PWM (si les contrôleurs sont sans fils ou adaptateurs intégrés, autrement facultatif), 2x câble en Y PWM (facultatif)

Option 1 (connexion directe):

  1. Si vous utilisez SPARK MAX, fixez l’adaptateur PWM au SPARK MAX (petit adaptateur avec un connecteur à 3 broches avec fils noirs/blancs).

  2. Au besoin, attachez des câbles d’extension PWM au contrôleur ou à l’adaptateur. Du côté du contrôleur, faire correspondre les couleurs ou les marques (certains contrôleurs peuvent avoir un câblage vert/jaune, le vert doit se connecter au noir).

  3. Fixez l’autre extrémité du câble au roboRIO avec le fil noir vers l’extérieur du roboRIO. Il est recommandé de connecter le côté gauche à PWM 0 et 1 et le côté droit à PWM 2 et 3 pour concevoir une manipulation de programmation la plus simple, mais n’importe quel canal fonctionnera aussi longtemps que vous notez quel côté va à quel canal et ajuster le code en conséquence.

Option 2 (câble en Y):

  1. Si vous utilisez SPARK MAX, fixez l’adaptateur PWM au SPARK MAX (petit adaptateur avec un connecteur à 3 broches avec fils noirs/blancs).

  2. Au besoin, fixez des câbles d’extension PWM entre le contrôleur ou l’adaptateur et le câble en Y de PWM. Du côté du contrôleur, faire correspondre les couleurs ou les marques (certains contrôleurs peuvent avoir un câblage vert/jaune, le vert doit se connecter au noir).

  3. Connectez 1 câble en Y PWM aux 2 câbles PWM pour les contrôleurs contrôlant chaque côté du robot. Le fil brun sur le câble en Y doit correspondre au fil noir du câble PWM.

  4. Connectez les câbles en Y PWM aux ports PWM sur le roboRIO. Le fil brun devrait être vers l’extérieur du roboRIO. Il est recommandé de connectez le côté gauche à PWM 0 et le côté droit à PWM 1 pour pour faciliter la programmation. Cependant, n’importe quel branchement fonctionnera convenablement si vous prenez soin de noter la disposition des PWMs et de changer le code en conséquence.

Les contrôleurs Spark MAX peuvent également être câblés via CAN. Lors du câblage CAN, l’objectif est de créer un seul bus complet partant du roboRIO à une extrémité et passant par tous les appareils CAN du robot. Il est recommandé d’avoir l’un ou l’autre des dispositifs de distribution d’alimentation à l’autre extrémité du bus car ils ont une terminaison intégrée. Si vous ne souhaitez pas localiser l’un de ces appareils à l’extrémité du bus, consultez CAN Wiring Basics pour plus d’informations sur comment effectuer la terminaison par vous-même.

Les contrôleurs Spark MAX sont livrés avec des câbles CAN pré-terminés par des connecteurs. Vous pouvez brancher ces câbles directement, ou acheter ou construire des rallonges pour combler des espaces plus importants. Pour vous connecter à d’autres appareils CAN tels que des contrôleurs pneumatiques, des cartes de distribution d’énergie ou le roboRIO, vous devrez soit couper l’un de ces connecteurs pré-terminés sur le contrôleur, soit couper un connecteur sur une extension, soit construire votre propre extension avec juste un seul connecteur.

Lorsque vous reliez les contrôleurs ensemble à l’aide des connecteurs fournis, assurez-vous d’utiliser le clip de retenue fourni. En cas d’indisponibilité, sécurisez la connexion avec une petite attache zip-tie, du ruban isolant ou toute autre méthode similaire.

Lumière de Signal du Robot

Câblage de l'indicateur de signal du robot (RSL) du roboRIO à la RSL

Nécessite: Pince à dénuder, Câble à 2 broches, Lumière du signal lumineux du robot, Fil rouge 18 AWG (1 \(mm^2\)) et un très petit tournevis plat

  1. Coupez une extrémité du câble à 2 broches et dénudez les deux fils

  2. Insérez le fil noir dans la borne centrale « N » et serrez la borne.

  3. Dénudez le fil rouge 18 AWG (1 \(mm^2\)) et insérez-le dans la borne « La » et serrez la borne.

  4. Coupez et dénudez l’autre extrémité du fil 18 AWG (1 \(mm^2\)) à insérer dans la borne « Lb »

  5. Insérez le fil rouge du câble à deux broches dans la borne « Lb » avec le fil rouge 18 AWG (1 \(mm^2\)) et serrez la borne.

  6. Connectez le connecteur à deux broche au port RSL sur le roboRIO. Le fil noir devrait être plus proche à l’extérieur du roboRIO.

Astuce

Il serait préférable de fixer temporairement le RSL au panneau de contrôle en utilisant des Zip-ties (Le RSL doit être très visible sur le robot).

Les disjoncteurs

Installation de disjoncteurs 40A dans le PDP.

Requiert: 4x disjoncteurs 40A

Insérez les disjoncteurs de 40 A dans les positions du PDH correspondant aux connecteurs Wago auxquels les contrôleurs de moteur sont connectés. Notez que le graphique blanc indique quels disjoncteurs sont associés à quelles paires de bornes.

Si vous optez de faire la Construction rapide du robot, arrêtez ici et insérez le panneau réalisé ci-haut dans le châssis de votre robot.

Installation de disjoncteurs 40A dans le PDP.

Requiert: 4x disjoncteurs 40A

Insérez les disjoncteurs de 40 ampères dans les positions du PDP correspondant aux connecteurs Wago auxquels les contrôleurs de moteur sont connectés. Notez que, pour tous les disjoncteurs, le disjoncteur correspond à la borne positive (rouge) la plus proche (voir graphique ci-dessus). Toutes les bornes négatives de la carte sont directement connectées en interne.

Si vous optez de faire la Construction rapide du robot, arrêtez ici et insérez le panneau réalisé ci-haut dans le châssis de votre robot.

Alimentation des moteurs

Connexion de l’alimentation du moteur au contrôleur de moteur.

Nécessite: Pince à dénuder, Sertisseur de fil, Tournevis cruciforme, Matériel de connexion de fil

Pour chaque moteur CIM :

  • Dénudez les extrémités des fils rouge et noir du moteur CIM

Pour les contrôleurs à fil intégré, y compris SPARK MAX (image du haut) :

  1. Dénudez les fils rouges et noirs (ou fils blancs et verts) du contrôleur (le fil blanc SPARK MAX n’est pas utilisé pour les moteurs à balais tels que le CIM, il doit être fixé et l’extrémité doit être isolée par exemple avec du ruban électrique ou d’autres méthodes d’isolation).

  2. Connectez les fils du moteur aux fils de sortie du contrôleur correspondant (pour les contrôleurs avec du blanc/vert, connectez-vous rouge à blanc et vert à noir). Les images ci-dessus montrent un exemple d’utilisation de bornes de déconnexion rapide qui sont fournis dans le KOP Rookie.

Pour le SPARK ou d’autres contrôleurs à fil non intégré (image du bas) :

  1. Sertissez une cosse à anneau ou à fourchette sur chacun des fils moteur

  2. Attachez les fils sur la sortie du contrôleur de moteur (rouge à +, noir à -)

STOP

Panneau d’arrêt rouge géant.

Danger

Avant de brancher la batterie, assurez-vous que toutes les connexions ont été faites avec la bonne polarité. Idéalement, demander à quelqu’un qui n’a pas câblé le robot de valider que toutes les connexions soient correctes.

  • Commencez avec la batterie et vérifiez que le fil rouge est connecté à la borne positive

  • Vérifiez que le fil rouge passe à travers le disjoncteur principal et aboutit à la borne positive + du PDP et que le fil noir se rend directement à la borne négative -.

  • Pour chaque contrôleur de moteur, vérifiez que le fil rouge va de la borne rouge PDP à la borne V+ du contrôleur de moteur (pas M+!!!!)

  • Pour chaque dispositif autre qu’un contrôleur de moteur, vérifiez que le fil rouge part d’une borne rouge sur le PD et se connecte à une borne rouge sur le composant.

  • Assurez-vous que le câble PoE est branché directement sur la radio PAS SUR LE roboRIO !

Astuce

Il est aussi recommandé de mettre le robot sur des blocs afin que les roues ne touchent pas le sol ou la table de travail avant de procéder à la mise sous tension. Cette précaution évitera que le robot ne se déplace de façon dangereuse.

Gestion des câbles

Nécessite: attaches Zip Ties

Astuce

A ce moment, il serait préférable d’ajouter quelques Zip Ties pour placer convenablement les câbles avant de procéder plus loin. Cela aidera à garder le câblage du robot ordonné.

Connecter la Batterie

Connectez la batterie au côté robot du connecteur Anderson. Mettez le robot sous tension en déplaçant le levier sur le dessus du disjoncteur principal 120A.

Si des temoins LED clignotent, vous l’avez probablement bien fait. Si vous entendez un clic ou voyez de la fumée, éteignez immédiatement le système. Un clic est probablement le bruit du déclenchement des disjoncteurs.

Avant de continuer, si vous utilisez des contrôleurs SPARK MAX, il reste une étape de configuration supplémentaire à effectuer. Les contrôleurs de moteur SPARK MAX sont configurés pour contrôler un moteur sans balais par défaut. Vous pouvez le vérifier en vérifiant que le voyant du contrôleur clignote en cyan ou en magenta (indiquant respectivement le frein sans balais ou la roue libre sans balais). Pour passer en mode « avec balais », maintenir enfoncé le bouton de mode pendant 3 à 4 secondes jusqu’à ce que le voyant d’état change de couleur. La LED doit passer au bleu ou au jaune, indiquant que le contrôleur est en mode « avec balais » (respectivement freinage ou roue libre). Pour modifier le mode freinage ou roue libre, qui contrôle la rapidité avec laquelle le moteur ralentit lorsqu’un signal neutre est appliqué, appuyez brièvement sur le bouton mode.

Astuce

For more information on the SPARK MAX motor controllers, including how to test your motors/controllers without writing any code by using the REV Hardware Client, see the SPARK MAX Quickstart guide.

De là, vous devez vous connecter au roboRIO et essayer de télécharger votre code!