Bref aperçu des capteurs

Note

Cette section couvre le matériel des capteurs, pas l’utilisation de capteurs dans le code. Pour un guide des capteurs logiciels, voir Un bref aperçu du logiciel associé aux capteurs.

Pour être efficaces, il est souvent essentiel que les robots puissent recueillir des informations sur leur environnement. Les dispositifs qui fournissent une rétroaction au robot sur l’état de son environnement sont appelés « capteurs ». Il existe une grande variété de capteurs disponibles pour les équipes FRC® pour mesurer à peu près tout, du positionnement sur le terrain à l’orientation du robot en passant par le positionnement moteur/mécanisme. L’utilisation de capteurs est une compétence absolument cruciale pour réussir sur le terrain en compétition; alors que la plupart des jeux FRC comportent des tâches qui peuvent être accomplies par un robot « aveugle », les meilleurs robots comptent fortement sur des capteurs pour accomplir des tâches de jeu aussi rapidement et de manière fiable que possible.

De plus, les capteurs peuvent être extrêmement importants pour la sécurité du robot - de nombreux mécanismes de robot sont capables de se briser s’ils sont mal programmés ou poussés hors-limites. Les capteurs offrent une protection contre cela, permettant aux robots, par exemple, de désactiver un moteur si un mécanisme bute contre un arrêt d’urgence.

Types de capteurs

Les capteurs utilisés dans FRC peuvent généralement être classés de deux manières différentes: par fonction et par protocole de communication. La première catégorie est pertinente pour la conception de robots; la dernière pour le câblage et la programmation.

Capteurs par fonction

Les capteurs peuvent fournir de l’information sur une variété d’aspects différents de l’état du robot. Les fonctions de capteur communes à FRC incluent:

• Commutateurs de proximité

  • Détecteurs de proximité mécaniques (« fins de course »)

  • Détecteurs de proximité magnétiques

  • Détecteurs de proximité inductifs

  • Détecteurs de proximité photoélectriques

• Capteurs de distance

  • Capteurs à ultrasons

  • Télémètres triangulaires

  • LIDAR

• Capteurs de rotation d’arbre

  • Encodeurs

  • Potentiomètres

• Accéléromètres

• Gyroscopes

Capteurs par protocole de communication

Pour qu’un capteur soit utile, il doit être capable de «parler» au roboRIO. Il existe plusieurs méthodes par lesquelles les capteurs peuvent communiquer et passer leur données au roboRIO:

• Entrée analogique

• Entrée numérique

• Bus série

En général, la prise en charge des capteurs qui communiquent via des entrées analogiques et numériques est simple, tandis que la communication sur le bus série peut être plus compliquée.