Aperçu des composants logiciels

La partie logicielle FRC® se compose d’une grande variété de composants obligatoires et optionnels. Ces éléments sont conçus pour vous aider dans la conception, le développement et le débogage de votre code robot ainsi que pour aider au contrôle fonctionnement du robot et pour fournir des informations de retour lors du dépannage. Pour chaque composant logiciel, ce document fournira un bref aperçu de son objet, un lien vers le téléchargement du package, le cas échéant, et un lien vers d’autres documents, le cas échéant.

Compatibilité du système d’exploitation

Le principal système d’exploitation pris en charge pour les composants FRC est Windows. Tous les composants logiciels de FRC ont été testés sur Windows 7, 8 et 10. Windows XP n’est pas pris en charge.

La plupart des outils de programmation C++/Java sont également pris en charge et testés sous macOS et Linux. Les équipes qui programment en C++/Java devraient être en mesure de développer à l’aide de ces systèmes, en utilisant un système Windows pour les opérations windows uniquement telles que l’application Driver Station, l’utilitaire Radio Configuration Utility et l’outil roboRIO Imaging Tool

Important

La version macOS minimale prise en charge est Mojave (10.14.x).

LabVIEW FRC (Windows seulement)

Écran de mise en route de LabVIEW FRC 2018 Beta.

LabVIEW FRC, basé sur une version récente de LabVIEW Professional, est l’un des trois langages officiellement pris en charge pour la programmation d’un robot FRC. LabVIEW est un langage graphique axé sur le flux de données. Les programmes LabVIEW consistent en une collection d’icônes, appelées Instruments Virtuels ou VIs, connectées avec des fils qui transmettent des données entre les VIs. L’installateur LabVIEW FRC est distribué sur un DVD livré au lancement dans le kit de pièces et est également disponible en ligne par téléchargement. Un guide pour commencer avec le logiciel LabVIEW FRC, comprenant les instructions d’installation peut être trouvé ici.

Visual Studio Code

Écran d’accueil de Visual Studio Code.

Visual Studio Code est l’environnement de développement pris en charge pour C++ et Java (les deux autres langages pris en charge). Ce sont tous deux des langages de programmation orientés objet basés sur le texte. Un guide pour commencer avec C++ ou Java pour FRC, comprenant l’installation et la configuration de Visual Studio Code est disponible ici.

FRC Driver Station par NI LabVIEW (Windows seulement)

Driver Station sur le premier onglet avec le robot désactivé et déconnecté.

C’est le seul logiciel autorisé à être utilisé dans le but de contrôler l’état du robot pendant la compétition. Ce logiciel envoie des données à votre robot à partir d’une variété de périphériques d’entrée. Il contient également un certain nombre d’outils utilisés pour aider à résoudre les défaillances du robot. Plus d’informations sur FRC Driver Station Optimisé par NI LabVIEW peuvent être trouvées ici.

Options du Dashboard

LabVIEW Dashboard (Windows seulement)

Le Dashboard LabVIEW par défaut dans l’onglet Drive.

Le tableau de bord LabVIEW est lancé automatiquement par la FRC Driver Station par défaut. L’objectif du tableau de bord est de fournir des informations sur le fonctionnement du robot à l’aide d’un affichage à onglets avec une variété de fonctionnalités intégrées. Vous trouverez plus d’informations sur le logiciel FRC Default Dashboard ici.

SmartDashboard

SmartDashboard avec 3 widgets ajoutés.

SmartDashboard vous permet de visualiser les données de votre robot en créant automatiquement des indicateurs personnalisables spécifiquement pour chaque donnée envoyée par votre robot. Une documentation supplémentaire sur SmartDashboard peut être trouvée ici.

Shuffleboard

Shuffleboard avec 3 widgets ajoutés à partir de leurs entrées NetworkTables.

Shuffleboard a les mêmes fonctionnalités que SmartDashboard. Il améliore également la configuration et la visualisation de vos données avec de nouvelles fonctionnalités et une conception moderne au prix d’une utilisation moins efficace des ressources. Une documentation supplémentaire sur Shuffleboard peut être trouvée ici.

Glass

Glass connecté et affichant NetworkTables, une fenêtre Field2D et un tracé de quelques signaux.

Glass est un tableau de bord destiné à être un outil de programmation pour le débogage. Les principaux avantages sont la vue sur le terrain, la visualisation de la pose et les outils avancés de traçage du signal.

LiveWindow

LiveWindow affichant deux sous-systèmes différents.

LiveWindow est une fonctionnalité de SmartDashboard et Shuffleboard, conçue pour être utilisée avec le mode test de la Driver Station. LiveWindow permet à l’utilisateur de voir les retours des capteurs sur le robot et les actionneurs de contrôle indépendamment du code utilisateur écrit. Plus d’informations sur LiveWindow peuvent être trouvées ici.

Outil d’installation d’image roboRIO FRC (Windows Seulement)

Outil roboRIO Imaging Tool après avoir trouvé un roboRIO connecté.

Cet outil est utilisé pour formater et configurer un roboRIO pour une utilisation en FRC. Les instructions d’installation peuvent être trouvées ici. Des instructions supplémentaires sur l’installation de l’image de votre roboRIO à l’aide de cet outil peuvent être trouvées ici.

Utilitaire de Configuration de Radio FRC (Windows Seulement)

Écran initial de l’utilitaire FRC Radio Configuration Utility.

L’outil FRC Radio Configuration Utility est utilisé pour configurer la radio standard pour une utilisation pratique à domicile. Cet outil définit les paramètres réseau appropriés pour imiter l’expérience du terrain de jeu FRC. L’utilitaire FRC Radio Configuration Utility est installé à l’aide d’un installateur autonome qui peut être trouvé ici.

Visionneur de Journaux de la Driver Station FRC (Windows Seulement)

Visionneuse du journal de Driver Station affichant une séance d’entraînement enregistrée.

La visionneur FRC Driver Station Log Viewer est utilisé pour afficher les journaux créés par FRC Driver Station. Ces journaux contiennent une variété d’informations importantes pour comprendre ce qui s’est passé lors d’une séance de pratique ou d’un match FRC. Vous pouvez trouver plus d’informations sur le visionneur FRC Driver Station Log Viewer et l’interprétation des informations des journaux ici

RobotBuilder

RobotBuilder construisant un robot avec deux sous-systèmes.

RobotBuilder est un outil conçu pour faciliter la configuration et la structuration d’un projet de robot orienté commande pour C++ ou Java. RobotBuilder vous permet d’entrer dans les différents composants de vos sous-systèmes robot et interface opérateur et de définir ce que vos commandes sont dans une structure graphique arborescente. RobotBuilder générera alors un modèle structurel du code pour vous aider à démarrer. Plus d’informations sur RobotBuilder peuvent être trouvées ici. Pour plus d’informations sur l’architecture de programmation commande, cliquez sur ici.

Simulateur de robot

L’interface graphique de simulation est similaire à Glass, mais dispose également de joysticks et d’un contrôle sur l’état du robot et quelques autres fonctionnalités.

Robot Simulation est un outil qui offre aux équipes Java et C++ un moyen de vérifier que leur code robot réel fonctionne dans un environnement simulé. Cette simulation peut être lancée directement à partir de VS Code et comprend un terrain 2D dont les utilisateurs peuvent servir pour visualiser le mouvement de leur robot. Pour plus d’informations, consultez la section Simulation du robot.

FRC LabVIEW Simulateur de robot (Windows seulement)

Simulateur de robot FRC LabVIEW

Le simulateur FRC Robot Simulatordriver station est un composant de l’environnement de programmation LabVIEW qui vous permet d’utiliser un robot prédéfini dans un environnement simulé pour tester le code et/ou les fonctions de la Driver Station. Vous pouvez trouver des informations sur l’utilisation du simulateur FRC Robot Simulator ici ou en ouvrant le fichier Robot Simulation Readme.html dans l’explorateur LabVIEW Project Explorer.

PathWeaver

PathWeaver UI avec un projet pour FRC Deep Space traçant une trajectoire à l’arrière de la fusée.

PathWeaver permet aux équipes de générer et de configurer rapidement des chemins pour des routines autonomes avancées. Ces chemins ont des courbes douces permettant à l’équipe de diriger rapidement leur robot entre les points sur le terrain. Pour plus d’informations, consultez la section PathWeaver.

Caractérisation du robot

Caractérisation du robot nouvel écran de projet qui met en évidence "Generate Project".

Cet outil aide les équipes à calculer automatiquement des constantes pouvant être utilisées pour décrire les propriétés physiques de votre robot à utiliser dans des fonctionnalités telles que la simulation de robot, le suivi de trajectoire et le contrôle PID. Pour plus d’informations, consultez la section Caractérisation du robot.

OutlineViewer

OutlineViewer avec la boîte de dialogue des préférences.

OutlineViewer est un utilitaire utilisé pour afficher, modifier et ajouter à tout le contenu des NetworkTables à des fins de débogage. Les équipes LabVIEW peuvent utiliser l’onglet Variables du tableau de bord LabVIEW pour accomplir cette fonctionnalité. Pour plus d’informations, consultez la section Outline Viewer.

Configuration de la Caméra Axis (Windows Seulement)

Configuration de la caméra Axis

L’utilitaire Setup Axis Camera est un programme LabVIEW utilisé pour configurer une caméra Axis 206, M1011 ou M1013 pour une utilisation sur le robot. L’outil Setup Axis Camera est intégré dans les outils de jeu FRC et est installé à travers l’installation de ces outils.