Commandes Avancées
Cette section couvre les fonctionnalités de commandes avancées dans la WPILib, comme les algorithmes de commande rétroactive, commande prédictive et suivi de trajectoire.
- Présentation vidéo du mode Autonome FRC basée sur un modèle de validation.
- Introduction aux commandes avancées
- Les notions fondamentales d’un système de contrôle
- Picking a Control Strategy
- Introduction to DC Motor Feedforward
- Une introduction aux PIDs
- Vidéo d’introduction au PID, par WPI
- Introduction To Controls Tuning Tutorials
- Tuning a Flywheel Velocity Controller
- Tuning a Turret Position Controller
- Tuning a Vertical Arm Position Controller
- Problèmes de réglage de boucles de contrôle communs
- Filtres
- Classes Géométriques
- System Identification
- Contrôleurs
- Contrôle PID dans WPILib
- Commande prédictive ou par anticipation en WPILib
- Combinaison des contrôles Feedforward ou Prédictif et PID
- Profils de mouvement trapézoïdal dans WPILib
- Combinaison du profilage de mouvement et du contrôle PID avec ProfiledPIDController
- Commande Tout ou Rien en abrégé TOR avec contrôleur BangBang
- Génération de Trajectoire et Repérage avec WPILib
- Contrôle basé sur l’espace-état (State-Space) et le modèle avec WPILib
- Glossaire des commandes