Écrire le code d’une commande

Les classes Subsystem font bouger les mécanismes de votre robot, mais pour que les mouvements de ces mécanismes s’arrêtent au bon moment et se synchronisent à travers des opérations plus complexes, vous écrivez des commandes. Auparavant, dans writing the code for a subsystem, nous avons développé le code du sous-système Claw sur un robot pour démarrer l’ouverture de la pince, sa fermeture ou pour arrêter son mouvement. Maintenant, nous allons écrire le code pour une commande qui sera effectivement activer le moteur de la pince au moment opportun afin d’ouvrir ou de fermer la pince. Notre exemple de pince est un mécanisme très simple où nous activons le moteur pendant 1 seconde pour l’ouvrir ou jusqu’à ce que l’interrupteur de fin de course soit déclenché pour la fermer.

Commande Close Claw dans RobotBuilder

Ceci est la définition de la commande CloseClaw dans RobotBuilder. Notez qu’elle requiert le sous-système Claw. Cela s’explique à l’étape suivante.

Classe CloseClaw générée

JAVA

// ROBOTBUILDER TYPE: Command.

package frc.robot.commands;
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS
import frc.robot.subsystems.Claw;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=IMPORTS

/**
*
*/
public class CloseClaw extends CommandBase {

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_DECLARATIONS
        private final Claw m_claw;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_DECLARATIONS

    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS


    public CloseClaw(Claw subsystem) {


    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTORS
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_SETTING

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=VARIABLE_SETTING
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=REQUIRES

        m_claw = subsystem;
        addRequirements(m_claw);

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=REQUIRES
    }

    // Called when the command is initially scheduled.
    @Override
    public void initialize() {
        m_claw.close(); // (1)
    }

    // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
    @Override
    public void execute() {
    }

    // Called once the command ends or is interrupted.
    @Override
    public void end(boolean interrupted) {
        m_claw.stop(); // (3)
    }

    // Returns true when the command should end.
    @Override
    public boolean isFinished() {
        return m_claw.isGripping(); // (2)
    }

    @Override
    public boolean runsWhenDisabled() {
        // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
        return false;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
    }
}

C++

// ROBOTBUILDER TYPE: Command.

// BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTOR

#include "commands/CloseClaw.h"

CloseClaw::CloseClaw(Claw* m_claw)
:m_claw(m_claw){

    // Use AddRequirements() here to declare subsystem dependencies
    // eg. AddRequirements(m_Subsystem);
    SetName("CloseClaw");
    AddRequirements({m_claw});

// END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=CONSTRUCTOR

}

// Called just before this Command runs the first time
void CloseClaw::Initialize() {
    m_claw->Close(); // (1)
}

// Called repeatedly when this Command is scheduled to run
void CloseClaw::Execute() {

}

// Make this return true when this Command no longer needs to run execute()
bool CloseClaw::IsFinished() {
    return m_claw->IsGripping(); // (2)
}

// Called once after isFinished returns true
void CloseClaw::End(bool interrupted) {
    m_claw->Stop(); // (3)
}

bool CloseClaw::RunsWhenDisabled() const {
    // BEGIN AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
    return false;

    // END AUTOGENERATED CODE, SOURCE=ROBOTBUILDER ID=DISABLED
}

RobotBuilder générera les fichiers de classe pour la commande CloseClaw. La commande représente le comportement de la pince, c’est-à-dire son opération dans le temps. Pour faire fonctionner ce mécanisme de pince très simple, le moteur doit fonctionner pendant 1 seconde dans la direction de fermeture. Le sous-système Claw est pourvu de méthodes pour démarrer le moteur dans la bonne direction et pour l’arrêter. La responsabilité des commandes est de faire tourner le moteur pour le délai requis. Les lignes de code qui sont affichées dans les boîtes sont ajoutées pour créer ce comportement.

1. Démarrer le moteur qui controle la pince, pour qu’elle se déplaçe dans la direction de fermeture Ceci est accompli en appelant la méthode Close() qui a été ajoutée au sous-système Claw la méthode d’initialisation de CloseClaw .

2. This command is finished when the limit switch in the Claw subsystem is tripped.

3. La méthode End() est alors appelée lorsque la commande est terminée et c’est un moment idéal pour réinitialiser certaines variables et relâcher les ressources qui ne seront plus utilisées. Dans ce cas, on arrête le moteur car le temps est écoulé.