Gyroscopes

Note

Cette section couvre le matériel du gyroscope. Pour un guide logiciel sur les gyroscopes, voir Gyroscopes - Partie logicielle.

Les gyroscopes sont des dispositifs qui mesurent le taux de rotation. Ceux-ci sont particulièrement utiles pour stabiliser la conduite du robot ou pour mesurer le cap ou l’inclinaison en intégrant (additionnant) les mesures de vitesse pour obtenir une mesure du déplacement angulaire total.

Plusieurs dispositifs populaires en FRC® connus sous le nom de IMUs (Inertial Measurement Units) combinent gyros à 3 axes, accéléromètres et autres capteurs de position en un seul appareil. Voici quelques exemples populaires :

Types de gyroscopes

Il existe deux types de gyroscopes couramment utilisés en FRC: les gyroscopes à axe unique, les gyroscopes à trois axes et les IMU, qui comprennent souvent un gyroscope à 3 axes.

Gyroscopes à axe unique

Le gyroscope 1 axe d’Analog Devices est branché sur le port SPI du roboRIO.

As per their name, single-axis gyros measure rotation rate around a single axis. This axis is generally specified on the physical device, and mounting the device in the proper orientation so that the desired axis is measured is highly important. Some single-axis gyros can output an analog voltage corresponding to the measured rate of rotation, and so connect to the roboRIO’s analog input ports. Other single-axis gyros, such as the ADXRS450 pictured above, use the SPI port on the roboRIO instead.

The Analog Devices ADXRS450 FRC Gyro Board that has been in FIRST Choice in recent years is a commonly used single axis gyro.

Gyroscopes à trois axes

Nous avons ici le ADIS16470 :term:`IMU` branché au port SPI.

Les gyroscopes à trois axes mesurent le taux de rotation autour des trois axes spatiaux (généralement étiquetés x, y et z). Le mouvement autour de ces axes est appelé tangage, lacet et roulis (ou respectivement pitch, yaw et roll en anglais).

The Analog Devices ADIS16470 IMU Board for FIRST Robotics that has been in FIRST Choice in recent years is a commonly used three-axis gyro.

Les 3 axes: lacet, tangage et roulis (respectivement yaw, pitch et roll) et la manière dont ils se rapportent au mouvement du robot.

Note

Le système de coordonnées illustré ci-dessus est souvent utilisé pour les gyroscopes à trois axes, car il s’agit d’une convention en avionique. Notez que d’autres systèmes de coordonnées sont utilisés en mathématiques et référencés dans WPILib. Veuillez vous référer au diagramme suivant pour les axes référencés dans le logiciel.

Les gyroscopes périphériques à trois axes peuvent simplement produire trois tensions analogiques (et donc se connecter aux ports d’entrée analogiques, ou ( plus communément) ils peuvent communiquer avec l’un des bus série du roboRIO.