Le widget Field2d

Glass prend en charge l’affichage de la position de votre robot sur le terrain à l’aide du widget Field2d. Une instance de la classe Field2d doit être créée, envoyée via NetworkTables et mise à jour périodiquement avec la dernière pose de robot dans votre code.

Envoi de la pose du robot à partir du code utilisateur

Pour envoyer la position de votre robot (généralement obtenue par odométrie ou un estimateur de pose), une instance Field2d doit être créée dans le code du robot et envoyée via NetworkTables. L’instance doit ensuite être mise à jour périodiquement avec la dernière pose du robot.

private final Field2d m_field = new Field2d();

public Drivetrain() {
  ...
  SmartDashboard.putData("Field", m_field);
}

...

public void periodic() {
  ...
  m_field.setRobotPose(m_odometry.getPoseMeters());
}

#include <frc/smartdashboard/Field2d.h>
#include <frc/smartdashboard/SmartDashboard.h>

frc::Field2d m_field;

Drivetrain() {
  ...
  frc::SmartDashboard::PutData("Field", &m_field);
}

...

void Periodic() {
  ...
  m_field.SetRobotPose(m_odometry.GetPose());
}

Note

L’instance Field2d peut également être envoyée en utilisant une API NetworkTables de niveau inférieur ou en utilisant Shuffleboard API. Dans ce cas, l’API SmartDashboard a été utilisée, ce qui signifie que le widget Field2d apparaîtra sous le nom de la table SmartDashboard.

Envoi de trajectoires à Field2d

La visualisation de votre trajectoire est une excellente étape de débogage pour vérifier que vos trajectoires ont été créées comme prévu. Les trajectoires peuvent être facilement visualisées dans Field2d en faisant usage des fonctions setTrajectory()/SetTrajectory().

  public void robotInit() {
    // Create the trajectory to follow in autonomous. It is best to initialize
    // trajectories here to avoid wasting time in autonomous.
    m_trajectory =
        TrajectoryGenerator.generateTrajectory(
            new Pose2d(0, 0, Rotation2d.fromDegrees(0)),
            List.of(new Translation2d(1, 1), new Translation2d(2, -1)),
            new Pose2d(3, 0, Rotation2d.fromDegrees(0)),
            new TrajectoryConfig(Units.feetToMeters(3.0), Units.feetToMeters(3.0)));

    // Create and push Field2d to SmartDashboard.
    m_field = new Field2d();
    SmartDashboard.putData(m_field);

    // Push the trajectory to Field2d.
    m_field.getObject("traj").setTrajectory(m_trajectory);
  }

  void AutonomousInit() override {
    // Start the timer.
    m_timer.Start();

    // Send Field2d to SmartDashboard.
    frc::SmartDashboard::PutData(&m_field);

    // Reset the drivetrain's odometry to the starting pose of the trajectory.
    m_drive.ResetOdometry(m_trajectory.InitialPose());

    // Send our generated trajectory to Field2d.
    m_field.GetObject("traj")->SetTrajectory(m_trajectory);
  }

Affichage des trajectoires à l’aide de Glass

La trajectoire envoyée peut être visualisée avec Glass via la liste déroulante NetworkTables -> SmartDashboard -> Field2d.

Image contenant Field2d et la trajectoire générée

Note

L’exemple ci-dessus qui utilise le contrôleur RamseteController (Java)/RamseteController (C++) n’affichera pas la trajectoire envoyée tant que le mode autonome n’a pas été activé au moins une fois.

Affichage de la pose du robot dans Glass

Après avoir envoyé l’instance Field2d sur NetworkTables, le widget Field2d peut être ajouté à Glass en sélectionnant NetworkTables dans la barre de menu, en choisissant le nom de la table sur laquelle l’instance a été envoyée, et puis en cliquant sur le bouton Field.

Une fois que le widget apparaît, vous pouvez le redimensionner et le placer sur l’espace de travail Glass comme vous le souhaitez. Un clic droit en haut du widget vous permettra de personnaliser le nom du widget, de sélectionner une image de champ personnalisée, de sélectionner une image de robot personnalisée et de choisir les dimensions du champ et du robot.

Lors de la sélection Choose image… vous pouvez choisir soit de sélectionner un fichier de type image, soit un fichier PathWeaver JSON tant que le fichier de type image est dans le même répertoire. Le choix du fichier JSON importera automatiquement l’emplacement adéquate de l’image du terrain de jeu et la taille exacte dudit terrain.

Note

You can retrieve the latest field image and JSON files from here. This is the same image and JSON that are used when generating paths using PathWeaver.

Modification du style de pose

Les Poses peuvent être personnalisées de nombreuses façons en cliquant avec le bouton droit de la souris sur la barre de menus Field2d. Exemples de personnalisation : largeur de la ligne, épaisseur de la ligne, style, largeur de la flèche, épaisseur de la flèche, couleur, etc.

Présente le menu contextuel des options de personnalisation field2d

Une utilisation de la personnalisation du style de Pose consiste à convertir l’objet de Pose traj précédemment affiché en une ligne, plutôt qu’une liste de Poses. Cliquez sur la liste déroulante Style et sélectionnez Line. Vous devriez remarquer un changement immédiat dans l’apparence de la trajectoire.

En sélectionnant la liste déroulante "style", puis en sélectionnant "line".

Now, uncheck the Arrows checkbox. This will cause our trajectory to look like a nice and fluid line!