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Documentation WPILib Documentation
WPILib Documentation
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De Zéro à Robot

  • Introduction
  • Étape 1 : Construire votre robot
    • Introduction au câblage du robot FRC
  • Étape 2 : Installation des composants logiciels
    • Préparation de l’installation hors ligne
    • Installing the FIRST Driver Station
    • Guide d’installation WPILib
    • Guide d’installation de Python
    • Étapes suivantes
  • Étape 3: Préparation de votre robot
    • Imaging your Systemcore
    • Programmation de votre Radio
    • Using the OpenMesh OM5P Radio
  • Etape 4: Programmation de votre robot
    • Création de votre programme test Drivetrain (Java/C++/Python)
    • Running your Test Program

Aperçu du système de contrôle

  • Aperçu des composants matériels
  • Aperçu des composants logiciels

Programmation de base

  • Qu’est-ce que WPILib?
  • 2027 Overview
    • Problèmes connus
    • New for 2027
    • Quick Start for Returning Teams
    • 2026 Game Data Details
    • Removed features
  • Survol de VS Code
    • Les bases de Visual Studio Code et l’extension WPILib
    • Commandes WPILib sous Visual Studio Code
    • Créer le programme du robot
    • Librairies tierces
    • Compiler et Télécharger le Code du Robot
    • Affichage de la sortie de la console
    • Débogage d’un programme de robot
    • Importing Last Year’s Robot Code
  • Dashboards
    • Choosing a Dashboard
    • Glass
      • Introduction à Glass
      • Établissement de connexions NetworkTables
      • Widgets pour Glass
      • Widgets pour l’infrastructure logicielle orientée commande
      • Le widget Field2d
      • Le widget Mechanism2d
      • Traçage de données
    • AdvantageScope
    • Elastic
    • Troubleshooting Dashboard Connectivity
  • Télémétrie
    • Telemetry: Recording and Sending Real-Time Data
    • New for 2025: Robot Telemetry with Annotations (Java Only)
    • Recording Faults with Persistent Alerts
    • On-Robot Telemetry Recording Into Data Logs
    • Downloading & Processing Data Logs
    • Librairies externes de télémesure
  • RobotPy Python Programming
    • Guide d’installation de Python
    • Installing the FIRST Driver Station
    • pyproject.toml usage
    • RobotPy subcommands
      • Deploy Python program to roboRIO
  • API du Matériel
    • APIs pour moteurs
      • Utilisation des contrôleurs de moteurs dans le code
      • Contrôleurs de moteurs PWM en profondeur
      • Utilisation des classes WPILib pour piloter votre robot
      • Mouvement répétable à faible puissance - Contrôle des servos avec WPILib
    • API pneumatiques
      • Operating Pneumatic Cylinders
      • Generating and Storing Pressure
    • Capteurs
      • Un bref aperçu du logiciel associé aux capteurs
      • Accéléromètres - Partie logicielle
      • Gyroscopes - Partie logicielle
      • Encodeurs - Partie logicielle
      • Entrées analogiques - Partie logicielle
      • Potentiomètres analogiques - Partie logicielle
      • Entrées numériques - Partie logicielle
      • Programmation des interrupteurs de fin de course
    • Divers API matériel.
      • DELs adressables
  • Dispositifs avec bus CAN
    • Utilisation de périphériques CAN
    • Module de commande pneumatique (PCM)
    • Concentrateur pneumatique
    • Module de distribution d’alimentation (PDP)
    • Périphériques CAN provenant de tierce-partie
    • FIRST CAN Device Specifications
  • Programmation de base
    • Introduction au contrôle de version Git
    • La librairie d’unités C++
    • The Java Units Library
    • Manettes (Joysticks)
    • Coordinate System
    • Définition des préférences du robot
    • Robot Project Deploy Directory
    • Lecture des traces de pile (StackTraces)
    • Traiter les fonctions comme des données
    • OpMode Framework
    • Obtenir la couleur d’alliance
    • Java Garbage Collection
    • Using Utility Mode
  • Ressources d’assistance
  • Glossaire FRC

Documents d'API

  • Documents d’API Java WPILib
  • Documents d'API C++ WPILib
  • Documentation de l'API Python WPILib

Outils logiciels

  • FIRST Driver Station
    • FIRST Driver Station Introduction
    • Driver Station (Operator Console) Best Practices
    • Driver Station Log File Viewer
    • Driver Station Errors/Warnings
    • Driver Station Debug Graph
    • Manually Setting the Driver Station to Start Custom Dashboard
  • Simulation du Robot
    • Introduction au simulateur de Robot
    • Simulation d’éléments spécifiques de l’interface utilisateur
    • Widgets pour Glass
    • Widgets pour l’infrastructure logicielle orientée commande
    • Le widget Field2d
    • Traçage de données
    • Simulation physique avec WPILib
    • Périphérique de simulation
    • Tutoriel de simulation de la base pilotable
      • Aperçu de la simulation du système de transmission
      • Étape 1: Création d’instances simulées du matériel (Hardware)
      • Étape 2: Création d’un modèle de transmission pour une base pilotable
      • Étape 3: Mise à jour du modèle de transmission
      • Étape 4: Mise à jour de l’odométrie et visualisation de la position du robot
    • Test unitaire
  • OutlineViewer
  • WPIcal

Programmation avancée

  • Traitement de la vision
    • Introduction à la vision
      • Qu’est-ce que la vision?
      • Stratégies pour la programmation de la vision
      • Identification et traitement des cibles
      • Lire et traiter la vidéo: classe CameraServer
    • Vision avec WPILibPi
      • Vidéo faisant un passage en revue du processus d’utilisation de WPILibPi avec le Raspberry Pi.
      • Utilisation d’un coprocesseur pour le traitement de la vision
      • Utilisation du Raspberry Pi pour FRC
      • Ce dont vous avez besoin pour faire fonctionner l’image Pi
      • Installation de l’image RPi sur votre carte MicroSD
      • Le Raspberry PI
      • Utilisation de la classe CameraServer
      • Trouver le seuil d’une image (Thresholding)
      • Opérations morphologiques
      • Traitements des contours
      • Exemple basique de Vision
    • AprilTag Introduction
      • Que sont les AprilTags?
    • Vision avec le RoboRIO
      • Utilisation de CameraServer sur le roboRIO
      • Utilisation de plusieurs caméras
      • Interface Web du serveur de caméra
  • Programmation orientée commande
    • Commands v2 Programming
      • What Is « Command-Based » Programming?
      • Commands
      • Command Compositions
      • Subsystems
      • Binding Commands to Triggers
      • Structuring a Command-Based Robot Project
      • Organizing Command-Based Robot Projects
      • The Command Scheduler
      • A Technical Discussion on C++ Commands
      • PID Control in Command-based
      • Motion Profiling in Command-based
      • Combining Motion Profiling and PID in Command-Based
    • Commands v3 Programming
      • Creating Commands
      • How the Scheduler Works
      • Using Lambda Functions
      • Making Commands Run
      • Command Mechanisms
      • Migrating from Commands v2
      • Scopes
      • State Machines with Commands
      • Structuring Your Project
      • Telemetry with Commands
      • Command Triggers
      • Troubleshooting Commands
  • Cinématique et Odométrie
    • Introduction to Kinematics and The ChassisVelocities Class
    • Cinématique d’entraînement différentiel
    • Odométrie à entraînement différentiel
    • La cinématique de l’entraînement de type « à embardée » (Swerve)
    • Odométrie pour l’entaînement de type « à embardée » (Swerve)
    • La cinématique de l’entraînement Mécanum
    • Odométrie avec l’entraînement de type Mécanum
  • NetworkTables
    • Que sont les NetworkTables?
    • NetworkTables Tables and Topics
    • Publishing and Subscribing to a Topic
    • NetworkTables Instances
    • Réseautique NetworkTables
    • Listening for Changes
    • Writing a Simple NetworkTables Robot Program
    • Creating a Client-side Program
    • Migrating from NetworkTables 3.0 to NetworkTables 4.0
    • Reading Array Values Published by NetworkTables
  • Planification de trajectoire
    • Choreo
  • Systemcore
    • Systemcore Introduction
    • Imaging your Systemcore
    • Systemcore Web Dashboard
    • roboRIO FTP
    • roboRIO User Accounts and SSH
    • roboRIO Brownout and Understanding Current Draw
  • GradleRIO avancé
    • Utilisation de librairies externes avec le code du robot
    • Configurer l’Intégration Continue pour votre code de robot en utilisant GitHub Actions
    • Utilisation d’un formateur de code
    • Tâches Gradlew
    • Inclure les données Git dans Deploy
    • Utiliser des arguments de compilation
    • Profiling with VisualVM
    • JVM Runtime error
  • Commandes Avancées
    • Présentation vidéo du mode Autonome FRC basée sur un modèle de validation.
    • Introduction aux commandes avancées
      • Les notions fondamentales d’un système de contrôle
      • Picking a Control Strategy
      • Introduction to DC Motor Feedforward
      • Une introduction aux PIDs
      • Vidéo d’introduction au PID, par WPI
      • Introduction To Controls Tuning Tutorials
      • Tuning a Flywheel Velocity Controller
      • Tuning a Turret Position Controller
      • Tuning a Vertical Arm Position Controller
      • Tuning a Vertical Elevator with Motion Profiling
      • Problèmes de réglage de boucles de contrôle communs
    • Filtres
      • Introduction aux filtres
      • Filtres linéaires
      • Filtre médian
      • Limiteur de la vitesse de balayage (Slew Rate)
      • Rebondisseur
    • Classes Géométriques
      • Transfert, Rotation et Pose
      • Transformations
    • System Identification
      • Introduction to System Identification
      • Creating an Identification Routine
      • Running the Identification Routine
      • Loading Data
      • Viewing Diagnostics
      • Analyzing Data
      • Utilitaires et outils supplémentaires
    • Contrôleurs
      • Contrôle PID dans WPILib
      • Commande prédictive ou par anticipation en WPILib
      • Combinaison des contrôles Feedforward ou Prédictif et PID
      • Profils de mouvement trapézoïdal dans WPILib
      • Combinaison du profilage de mouvement et du contrôle PID avec ProfiledPIDController
      • Commande Tout ou Rien en abrégé TOR avec contrôleur BangBang
    • Génération de Trajectoire et Repérage avec WPILib
      • La génération de trajectoire
      • Les contraintes de trajectoire
      • La manipulation des trajectoires
      • La transformation des trajectoires
      • LTV Unicycle Controller
      • Dépannage
    • Contrôle basé sur l’espace-état (State-Space) et le modèle avec WPILib
      • Introduction au Contrôle de l’Espace-État
      • Description de l’espace-état d’un controleur
      • Observateurs d’état et filtres de Kalman
      • Pose Estimators
      • Débogage des modèles et contrôleurs d’espace d’état
    • Glossaire des commandes
  • Fonctionnalités Pratiques
    • Planification des Fonctions à des Fréquences Personnalisées
    • Event-Based Programming With EventLoop

Exemples et didacticiels

  • Exemples fournis de Projets WPILib
  • Exemples de projets tiers

Matériel

  • Composants matériels - Notions de base
    • Aperçu des composants matériels
    • Introduction to FRC Robot Wiring
    • Les meilleures techniques de câblage
    • Bases du câblage du réseau CAN
    • Wiring Pneumatics - CTRE Pneumatic Control Module
    • Wiring Pneumatics - REV Pneumatic Hub
    • Signification des témoins lumineux
    • Dépannage du robot
    • Batterie de Robot
  • Didacticiels des composants matériels
    • Moteurs pour applications en robotique
    • Détection et Capteurs
    • Systèmes pneumatiques
    • Transmission de puissance
  • Capteurs
    • Bref aperçu des capteurs
    • Entrées analogiques
    • Potentiomètres analogiques
    • Entrées numériques
    • Commutateurs de proximité
    • Encodeurs
    • Gyroscopes
    • Accéléromètres
    • Les capteurs de type LIDAR
    • Télémètres triangulaires
    • Bus Séries

Support Romi et XRP

  • Premiers pas avec Romi
    • Matériel (Hardware) et assemblage de Romi
    • Installation de l’image dans votre Romi
    • Apprendre à connaître votre Romi
    • Support matériel Romi
    • Interface utilisateur Web de Romi
    • Programmation de Romi
  • Getting Started with XRP
    • XRP Hardware, Assembly, and Imaging
    • Apprendre à connaître votre XRP
    • Prise en charge matérielle XRP
    • The XRP Web UI
    • Programmation du XRP

Mise en réseau du Robot

  • Introduction à la réseautique
    • Bases de la réseautique
    • IP Configurations
    • Systemcore Network Troubleshooting
    • Configuration du pare-feu Windows
    • Mesure de l’utilisation de la bande passante
  • Utilitaires réseau
    • Transfert de port

Contribution

  • Contributing to wpilib-docs
    • Contribution Guidelines
    • Style Guide
    • Build Instructions
    • Draw.io Saving Instructions
    • Translations
    • Top Contributors
    • Top Translators
    • TODO List
  • Développer avec allwpilib
    • Aperçu
    • Guide de style et wpiformat
    • Compilation avec CMake
    • Utilisation des builds de développement
    • Artefacts Maven
    • Directives aux contributeurs
    • Spécification du protocole NetworkTables 4

Légal

  • Privacy Policy

Problèmes

  • Rapporter un problème de documentation
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Introduction à la vision¶

  • Qu’est-ce que la vision?
  • Stratégies pour la programmation de la vision
  • Identification et traitement des cibles
  • Lire et traiter la vidéo: classe CameraServer
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