API pneumatiques
Utilisation du système de contrôle FRC pour contrôler la pneumatique
Il existe deux options pour activer les solénoïdes afin de contrôler les cylindres pneumatiques, le module de commande pneumatique de CTRE et le concentrateur pneumatique de REV Robotics.
Le module de commande pneumatique CTRE (PCM) est un composant qui se branche sur le réseau CAN et qui permet de contrôler le compresseur et jusqu’à 8 solénoïdes par module.
Le concentrateur pneumatique de REV (PH) est un composant qui se branche sur le réseau CAN et qui permet de contrôler le compresseur et jusqu’à 16 solénoïdes par module.
Ces composants sont intégrés à WPILib via une série de classes qui les rendent simples à utiliser. Le contrôle en boucle fermée du compresseur et du pressostat est géré par le matériel PCM et les solénoïdes sont gérés par la classe Solénoid qui contrôle les canaux des solénoïdes.
Ces modules sont chargés de réguler la pression du robot à l’aide d’un pressostat et d’un compresseur et de mettre en marche et d’arrêter les solénoïdes. Ils communiquent avec le roboRIO via le bus CAN. Pour plus d’informations, voir Aperçu des composants matériels.
Numéros de module
Les composants CAN sont identifiés par leur ID CAN. L’ID CAN par défaut pour les PCM est 0. L’ID CAN par défaut pour les PH est 1. Si vous utilisez un seul module sur le bus, il est recommandé de le laisser à l’ID CAN par défaut. Des modules supplémentaires peuvent être utilisés lorsque les modules solénoïdes correspondants sont différenciés par le numéro de module dans les constructeurs des classes Solenoid, DoubleSolenoid et Compressor.