Apprendre à connaître votre Romi

Conventions directionnelles

L’avant de Romi est correspond à l’endroit où se trouvent les ports USB du Raspberry Pi, les ports GPIO et la roue de roulette suspendue.

Dans toute la documentation de Romi, les références à la conduite vers l’avant utilisent la définition ci-dessus de « l’avant ».

Matériel, capteurs et GPIO

Le Romi possède le matériel et les périphériques intégrés suivants:

• 2x motoréducteurs avec encodeurs

• 1x unité de mesure inertielle (IMU)

• 3x LED (verte, jaune, rouge)

• 3 boutons poussoirs (marqués A, B et C)

• 5x canaux GPIO configurables (EXT)

• Buzer ou vibreur

Note

Le Buzzer ou vibreur n’est pas actuellement pris en charge par WPILib.

Moteurs, roues et encodeurs

Les moteurs utilisés sur le Romi ont une réduction de 120:1 et une vitesse de sortie à vide de 150 RPM à 4.5V. Le courant libre est de 0.13 ampères et le courant de décrochage est de 1.25 ampères. Le couple de décrochage est de 25 oz-in (0.1765 N-m) mais l’embrayage de sécurité intégré peut commencer à glisser à des couples inférieurs.

Les roues ont un diamètre de 70mm (2.751″). Ils ont une voie (trackwidth) de 141mm (5.551″).

Les encodeurs sont connectés directement à l’arbre de sortie du moteur et ont 12 comptes par révolution (CPR). Avec le rapport de démultiplication fourni, ceci correspond à 1440 comptes par rotation de roue.

The motor PWM channels are listed in the table below.

Canal	Composant matériel Romi
PWM 0	Moteur gauche
PWM 1	Moteur droit

Note

Le moteur droit tournera dans une direction inverse lorsque la sortie positive est appliquée. Ainsi, le code relatif au contrôleur de moteur correspondant doit être inversé dans le code du robot.

Les canaux relatifs aux encodeurs sont répertoriés dans le tableau ci-dessous.

Canal	Composant matériel Romi
DIO 4	Canal de quadrature encodeur gauche A
DIO 5	Canal de quadrature encodeur gauche B
DIO 6	Canal de quadrature encodeur droit A
DIO 7	Canal de quadrature encodeur droit B

Note

Par défaut, la lecture de valeurs croissantes des encodeurs se produit lorsque le Romi avance.

L’unité de mesure inertielle

Le Romi comprend une unité de mesure inertielle (IMU) STMicroelectronics LSM6DS33 qui contient un gyroscope à 3 axes et un accéléromètre à 3 axes.

L’accéléromètre a une sensibilité sélectionnable de 2G, 4G, 8G et 16G. Le gyroscope a une sensibilité sélectionnable de 125 degrés par seconde (DPS), 250 DPS, 500 DPS, 1000 DPS et 2000 DPS.

L’interface utilisateur Web Romi fournit également un moyen de calibrer le gyroscope et de mesurer ses décalages d’origine avant de l’utiliser avec le code du robot.

LEDs et boutons-poussoirs intégrés

La carte de contrôle Romi 32U4 dispose de 3 boutons-poussoirs et de 3 LEDs embarqués qui sont exposés en tant que canaux d’E/S numériques (DIO) au code du robot.

Canal DIO	Composant matériel Romi
DIO 0	Bouton A (entrée uniquement)
DIO 1	Bouton B (entrée), LED verte (sortie)
DIO 2	Bouton C (entrée), LED rouge (sortie)
DIO 3	LED jaune (sortie uniquement)

Writes to DIO 0, 4, 5, 6 and 7 will result in a no-op.

Broches GPIO configurables

La carte de contrôle dispose de 5 broches GPIO configurables (désignées EXT0 à EXT4) qui permettent à un utilisateur de connecter des capteurs et des actionneurs externes au Romi.

Les 5 broches prennent en charge les modes suivants : E/S numériques, Entrée analogique et PWM (à l’exception de EXT 0, qui ne prend en charge que les E/S numériques et PWM). Le mode des ports peut être configuré avec l’interface utilisateur Web Romi.

Les canaux GPIO sont exposés via une interface de style servo à 3 broches, avec des connexions pour la masse (ground), l’alimentation et le signal (la connexion à la masse étant la plus proche du bord de la carte et le signal le plus proche de l’intérieur de la carte).

Les connexions d’alimentation pour les broches GPIO sont initialement laissées sans connexion, mais peuvent être connectées à l’alimentation 5V intégrée du Romi à l’aide d’un cavalier pour connecter la broche 5V au bus d’alimentation (comme on le voit dans l’image ci-dessus). De plus, si plus si nous avons besoin de plus d’énergie que ce le Romi peut fournir, l’utilisateur peut fournir sa propre alimentation 5V et la connecter directement au bus d’alimentation et aux broches de mise à la terre.

Configuration par défaut de broches GPIO

Le tableau ci-dessous montre la configuration par défaut des broches GPIO (EXT0 à EXT4). L’interface utilisateur Web Romi permet à l’utilisateur de personnaliser les fonctions des 5 broches GPIO configurables. L’interface utilisateur fournira également à l’écran les correspondances de canaux/périphériques WPILib appropriés une fois la configuration des E/S terminée.

Canal	Ext Pin
DIO 8	EXT0
Analog In 0	EXT1
Analog In 1	EXT2
PWM 2	EXT3
PWM 3	EXT4