API du Matériel

Cette section traite du contrôle des moteurs et de la pneumatique via les contrôleurs de moteur, les solénoïdes et la pneumatique, et leur interface avec Java et C++ WPILib.

• APIs pour moteurs
• API pneumatiques
• Capteurs
• Divers API matériel.

Contrôleurs de moteurs

Un contrôleur moteur est responsable dans votre robot de l’activation des moteurs. Pour les moteurs DC à balais tels que les CBM ou les 775, le contrôleur de moteur régule la tension que le moteur reçoit, un peu comme une ampoule. Pour les contrôleurs de moteurs sans balais tels que le Spark MAX, le contrôleur régule la puissance livrée à chaque « phase » du moteur.

Note

Un autre nom pour un contrôleur de moteur est un contrôleur de vitesse.

Indication

On peut fabriquer un contrôleur de moteur rapidement (mais non-conforme au normes FRC) en retirant le moteur d’une perceuse sans fil avec balais (non brushless) et en attachant des PowerPoles ou des équivalents aux fils du moteur. Assurez-vous que la tension fournie par la perceuse n’endommagera pas le moteur, mais notez que le 775 fonctionne bien jusqu’à 24 volts.

Avertissement

Attention! Brancher un moteur de type « Brushless » directement à l’alimentation, comme un moteur à balais conventionnel, détruira le moteur!

Contrôleurs de moteur légaux FRC

Motor controllers come in lots of shapes, sizes and feature sets. This is the full list of FRC® Legal motor controllers as of 2023:

• DMC 60/DMC 60c (P/N: 410-334-1, 410-334-2)

• Jaguar (P/N: MDL-BDC, MDL-BDC24, and 217-3367) relié aux sorties PWM

• Moteur Nidec Dynamo BLDC avec contrôleur (P/N 840205-000, am-3740)

• SD540 (P/N: SD540x1, SD540x2, SD540x4, SD540Bx1, SD540Bx2, SD540Bx4, SD540C)

• Spark Motor Controller (P/N: REV-11-1200, am-4260)

• Spark MAX Motor Controller (P/N: REV-11-2158, am-4261)

• Contrôleur de moteur Talon FX (P/N: 217-6515, 19-708850, am-6515, am-6515_Short) pour contrôler le Falcon 500

• Talon (P/N: CTRE_Talon, CTRE_Talon_SR, and am-2195)

• Talon SRX (P/N: 217-8080, am-2854, 14-838288)

• Moteur Venom avec contrôleur (P/N BDC-10001) pour contrôler uniquement le moteur correspondant

• Victor 884 (P/N: VICTOR-884-12/12)

• Victor 888 (P/N: 217-2769)

• Victor SP (P/N: 217-9090, am-2855, 14-868380)

• Victor SPX (P/N: 217-9191, 17-868388, am-3748)

La pneumatique

La pneumatique est un moyen rapide et facile de fabriquer quelque chose qui est dans un état ou un autre en utilisant de l’air comprimé. Pour plus d’informations sur le fonctionnement de la pneumatique, voir Utilisation des vérins pneumatiques.

Dispositifs pneumatiques légaux pour la FRC

• Module de commande pneumatique (P/N: am-2858, 217-4243)

• Concentrateur pneumatique (P/N REV-11-1852)

Relais

Un relais contrôle la puissance d’un moteur ou d’un système électronique personnalisé selon le mode on/off (tout ou rien).

Modules de relais légaux pour la FRC

• Relais Spike H-Bridge (P/N: 217-0220 et SPIKE-RELAY-H)

• Relais direct d’automatisation (P/N: AD-SSR6M12-DC200D, AD-SSR6M25-DC200D, AD-SSR6M40-DC200D)

• Power Distribution Hub (PDH) switched channel (P/N REV-11-1850)