Navigation au clavier avec le roboRIO

Cet exemple fournit quelques suggestions pour contrôler le robot à l’aide de la navigation du clavier à la place d’un joystick ou d’un autre contrôleur. Dans ce cas, nous utilisons les touches A, W*, **S et D pour contrôler deux moteurs d’entraînement dans une configuration Tank.

Le premier extrait VI est le code qui devra être inclus dans l’instrument virtuel Main VI du Dashboard. Vous pouvez insérer ce code dans le cas “”True”” de la boucle 1. Le code ouvre une connexion au clavier avant le début de l’exécution de la boucle, et à chaque itération il lit la touche pressée. Ces informations sont converties en une chaîne, qui est ensuite transmise au Teleop VI dans le projet du robot. Lorsque la boucle 1 cèsse de s’exécuter, la connexion au clavier se ferme.

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Le deuxième extrait VI est le code qui doit être inclus dans le Teleop VI. Il permet de lire la valeur de la chaîne du Dashboard qui indique quelle clé a été pressée. Une Structure case détermine ensuite quelles valeurs doivent être écrites aux moteurs gauche et droit, en fonction de la clé. Dans ce cas, W signifie en avant, A à gauche, D à droite, et S inverse. Dans cet exemple, chaque cas opère les moteurs à la moitié de leur vitesse maximale. Vous pouvez conserver cette logique dans votre code, modifier les valeurs ou ajouter du code supplémentaire pour permettre au conducteur d’ajuster la vitesse, de sorte que vous pouvez vous déplacer vite ou lentement au besoin. Une fois que les valeurs à envoyer aux moteurs sont sélectionnées, elles sont transmises aux moteurs d’entraînement et publiées sur Dashboard.