Planification de trajectoire
La planification de trajectoires est le processus de création et de suivi des trajectoires. Ces trajectoires utilisent les API de trajectoire de la librairie WPILib pour la génération et un :ref:` contrôleur Ramsete <docs/software/advanced-controls/trajectories/ramsete:Ramsete Controller>` pour le suivi. Cette section met l’emphase sur le processus de caractérisation de votre robot pour l’identification du système, le suivi des trajectoires et l’utilisation de PathWeaver. Les utilisateurs peuvent également lire les documents suivants des documents génériques sur le suivi de trajectoires pour plus d’informations sur l’API et une utilisation non orientée commande.
Note sur le support relatif au Swerve
Swerve support in path following has a couple of limitations that teams need to be aware of:
WPILib currently does not support swerve in simulation, please see this pull request.
SysId only supports tuning the swerve heading using a General Mechanism project and does not regularly support module velocity data. A workaround is to lock the module’s heading into place. This can be done via blocking module rotation using something like a block of wood.
Pathweaver and Trajectory following currently do not incorporate independent heading. Path following using the WPILib trajectory framework on swerve will be the same as a DifferentialDrive robot.
Nous sommes désolés pour l’inconvénient causé.