Définition des commandes autonomes

Puisqu’une commande est simplement une ou plusieurs actions (comportements) que le robot exécute, il est logique de décrire le fonctionnement autonome d’un robot comme une commande. Bien qu’il puisse s’agir d’une seule commande, il est plus probable que ce soit un groupe de commandes (un groupe de commandes qui se produisent ensemble).

RobotBuilder génère du code pour un Sendable Chooser qui permet à la commande autonome à exécuter d’être sélectionnée à partir du dashboard.

Pour désigner la commande autonome par défaut qui s’exécute si une autre commande n’est pas sélectionnée sur le dashboard :

• Sélectionnez le robot dans la description du programme robot

• Remplissez le champ de commande Autonome avec la commande qui doit fonctionner lorsque le robot est placé en mode autonome. Il s’agit d’un menu déroulant et vous donnera la possibilité de sélectionner n’importe quelle commande qui a été définie.

• Définissez les paramètres acceptés par la commande, le cas échéant.

Pour sélectionner les commandes à ajouter en tant qu’options au Sendable Chooser, sélectionnez la case à cochée Autonomous Selection.

Lorsque le robot est mis en mode autonome, la commande autonome choisie sera planifiée.