Introduction au simulateur de Robot
Le simulateur «Robot Simulation» rend possible la programmation d’un robot virtuel dans le cas où une équipe ne dispose d’un véritable robot. WPILib offre aux équipes la possibilité de simuler diverses fonctionnalités du robot virtuellement à l’aide de simples commandes Gradle.
Activation de l’option Desktop Support
L’utilisation du simulateur nécessite l’activation de Desktop Support. Cela peut se faire en cochant la case à cocher « Enable Desktop Support Checkbox » lors de la création de votre projet de robot ou en exécutant « WPILib: Change Desktop Support Enabled Setting » à partir de la palette de commandes Visual Studio Code.
La prise en charge du bureau peut également être activée en modifiant manuellement votre fichier build.gradle situé à la racine de votre projet de robot. Il suffit de changer includeDesktopSupport = false pour includeDesktopSupport = true
def includeDesktopSupport = true
Important
Il est important de noter que l’activation de la prise en charge de bureau/simulation peut avoir des conséquences imprévues. Tous les fournisseurs ne prennent pas en charge cette option, et le code qui utilise leurs bibliothèques peut même se planter lors de la tentative d’exécution de la simulation!
Si, à un moment donné, vous souhaitez désactiver la prise en charge du Bureau, exécutez simplement de nouveau la commande « WPILib: Change Desktop Support Enabled Setting » de la palette de commandes.
Dépendance C++ supplémentaire
C++ robot simulation requires that a native compiler to be installed. For Windows, this would be Visual Studio 2022 (not VS Code), macOS requires Xcode 14 or later, and Linux (Ubuntu) requires the build-essential package.
Assurez-vous que l’option Desktop Development with C++ est cochée dans le programme d’installation de Visual Studio pour la prise en charge de la simulation.
Exécution d’une simulation de robot
La simulation sommaire du robot de base peut être réalisée à l’aide du code VS. Cela peut se faire sans utiliser de commandes autres que celles de la palette de commandes de VS Code.
La sortie de votre console dans Visual Studio Code doit ressembler à ce qui apparaît ci-dessus. Cependant, les équipes voudront probablement réellement tester leur code au lieu de simplement éxécuter la simulation. Cela peut être fait à l’aide de WPILib’s Simulation GUI.
********** Robot program starting **********
Default disabledInit() method... Override me!
Default disabledPeriodic() method... Override me!
Default robotPeriodic() method... Override me!
Important
La simulation peut également être exécutée en dehors de VS Code en utilisant ./gradlew simulateJava pour Java ou ./gradlew simulateNative pour C++.
Exécution des tableaux de bord du robot
Le Shuffleboard et le SmartDashboard peuvent être utilisés avec la simulation WPILib.
Shuffleboard
Shuffleboard is automatically configured to look for a NetworkTables instance from the robotRIO but not from other sources. To connect to a simulation, open Shuffleboard preferences from the File menu and select NetworkTables under Plugins on the left navigation bar. In the Server field, type in the IP address or hostname of the NetworkTables host. For a standard simulation configuration, use localhost.
SmartDashboard
SmartDashboard is automatically configured to look for a NetworkTables instance from the roboRIO, but not from other sources. To connect to a simulation, open SmartDashboard preferences under the File menu and in the Team Number field, enter the IP address or hostname of the NetworkTables host. For a standard simulation configuration, use localhost.
Glass
Glass is automatically configured to look for a NetworkTables instance from the roboRIO, but not from other sources. To connect to a simulation, open NetworkTables Settings under the NetworkTables menu and in the Team/IP field, enter the IP address or hostname of the NetworkTables host. For a standard simulation configuration, use localhost.
