Signification des témoins lumineux

De nombreux composants du système de contrôle FRC® disposent de voyants lumineux qui peuvent être utilisés pour diagnostiquer rapidement les problèmes avec votre robot. Ce guide présente chacun des composants matériels et décrit la signification des voyants. Photos et informations d’Innovation FIRST et Cross the Road Electronics.

A compact and printable Status Light Quick Reference is available.

Témoin diagnostique (RSL)

Allumé	Robot alimenté et désactivé
Allumé clignotant	Robot alimenté et activé
Éteint	Robot non alimenté, roboRIO non alimenté ou RSL mal câblée

roboRIO

Power	Vert	Alimentation OK
	Ambre	Protection contre les sous-tensions déclenchée, sorties désactivées
	Rouge	Faute d’alimentation, vérifier les connexions pour un court-circuit
Status	Allumée pendant que le contrôleur démarre, devrait s’éteindre ensuite
	2 clignotements	Erreur logicielle, ré-imager le roboRIO
	3 clignotements	Mode sans échec, redémarrer le roboRIO, ré-imager si ce n’est pas résolu
	4 clignotements	Le logiciel a planté deux fois sans redémarrer, redémarrer le roboRIO, ré-imager si ce n’est pas résolu
	Clignotement constant ou reste allumée		Erreur irrécupérable
Radio	N’est pas implémenté pour le moment
Comm	Éteint	Aucune communication
	Rouge	Communication avec le Driver Station, mais pas de code utilisateur en cours d’exécution
	Rouge clignotant	Arrêt d’urgence déclenché
	Vert	Bonne communication avec le Driver Station
Mode	Éteint	Sorties désactivées (robot désactivé, sous-tension, etc.)
	Orange	Autonome activé
	Vert	Téléopération activée
	Rouge	Test activé
RSL	Voir plus haut

Radio OpenMesh

Power	Bleu	Allumée ou en démarrage
	Bleu clignotant	En démarrage
Eth Link	Bleu	Lien effectué
	Bleu clignotant	Trafic présent
WiFi	Éteint	Mode passerelle, non-lié ou firmware non-FRC
	Rouge	Point d’accès, non-lié
	Jaune/orange	Point d’accès, lié
	Vert	Mode passerelle, lié

Panneau de distribution de puissance (PDP)

Témoins Status/Comm du PDP

Témoin	Clignotant	Lent
Vert	Aucune erreur - robot activé	Aucune erreur - robot désactivé
Orange	N/A	Erreur
Rouge	N/A	Aucune communication CAN

Astuce

Si un indicateur du PDP affiche plus d’une couleur, voir le tableau des états particuliers des témoins du PDP ci-dessous. Pour plus d’informations sur la résolution des problèmes avec le PDP, consulter le manuel utilisateur du PDP.

Note

Note that the No CAN Comm fault will occur if the PDP cannot communicate with the roboRIO via CAN Bus.

États particuliers des témoins du PDP

Couleurs des témoins	Problème
Rouge/orange	Matériel endommagé
Vert/orange	En démarrage
Aucun témoin	Aucune alimentation/polarité incorrecte

Concentrateur de distribution d’alimentation

Note

Ces modèles de voyants ne s’appliquent qu’à la version 21.1.7 et ultérieure du micrologiciel

Voyant d’état PDH

Couleur de la DEL	Statut
Bleu	Appareil allumé mais aucune communication établie
Vert	Communication principale avec roboRIO établie
Magenta clignotant	Délai d’attente de maintien en vie
Turquoise	Heartbeat secondaire (connecté au client matériel REV)
Clignotant Orange/Bleu	Faible batterie
Clignotant Orange/Jaune	Erreur sur le bus CAN
Clignotant Orange/Turquoise	Faute du Matériel
Clignotant Orange/Rouge	Fail Safe
Clignotant Orange/Magenta	Erreur de surintensité de courant

DELs pour canaux

Couleur de la DEL	Statut
Éteint	Le canal est sous tension et fonctionne comme prévu
Rouge	Le canal n’a PAS de tension et il y a un défaut actif. Vérifiez s’il y a un disjoncteur/fusible déclenché ou manquant
Rouge clignotant	Défaut persistant sur le canal. Vérifiez s’il y a un disjoncteur/fusible déclenché.

Régulateur de tension (VRM)

Les témoins sur le VRM indiquent l’état des deux alimentations électriques. Si les alimentations fonctionnent de manière adéquate, les deux témoins devraient être allumés en vert. Si les témoins sont faibles ou éteints, la sortie pourrait avoir un court-circuit ou tirer trop de courant.

Module de contrôle pneumatique (PCM)

Témoin du PCM

Témoin	Clignotant	Lent	Long
Vert	Aucune erreur - robot activé	Erreur	N/A
Orange	N/A	Erreur	N/A
Rouge	N/A	Aucune communication CAN ou erreur d’un solénoïde (la lumière propre au solénoïde clignotera)	Erreur du compresseur

Astuce

Si un indicateur du PCM affiche plus d’une couleur, voir le tableau des états particuliers des témoins du PCM ci-dessous. Pour plus d’informations sur la résolution des problèmes avec le PCM, consulter le manuel utilisateur du PCM.

Note

Noter que l’erreur No CAN Comm ou Aucune communication CAN ne s’affichera pas si le PCM ne peut communiquer avec aucune autre composante, si le PCM et le PDP peuvent communiquer entre eux, mais pas le roboRIO

États particuliers des témoins du PCM

Témoin	Problèmes
Rouge/orange	Matériel endommagé
Vert/orange	En démarrage
Aucun témoin	Pas d’alimentation/polarité incorecte

Témoin Comp du PCM

Ce témoin est le témoin du compresseur. Celui-ci sera vert lorsque la sortie du compresseur est active (compresseur alimenté) et éteint lorsque la sortie du compresseur n’est pas active

Témoins des canaux solénoïdes du PCM

Ces témoins sont allumés rouge si le canal du solénoïde est alimenté et éteints s’il n’est pas alimenté.

Concentrateur pneumatique

Note

Ces modèles de voyants ne s’appliquent qu’à la version 21.1.7 et ultérieure du micrologiciel

Voyant de statut PH

Couleur de la DEL	Statut
Bleu	Appareil allumé mais aucune communication établie
Vert	Communication principale établie
Magenta clignotant	Délai d’attente de maintien en vie
Turquoise	Heartbeat secondaire (connecté au client REV HW)
Clignotant Orange/Bleu	Faute du Matériel
Clignotant Orange/Jaune	Erreur sur le bus CAN
Clignotant Orange/Rouge	Fail Safe
Clignotant Orange/Magenta	Erreur de surintensité de courant
Clignotant Orange/Vert	Clignotant Orange/Vert

DEL du compresseur

Couleur de la DEL	Statut
Vert	Compresseur activé
Noire	Compresseur arrêté

DEL du solénoïde

Couleur de la DEL	Statut
Vert	Solénoïde activé
Noire	Solénoïde désactivé

Contrôleurs de moteurs Talon SRX , Victor SPX & Talon FX

Témoins en opération normale

Témoins	Couleurs	État du Talon SRX
Les deux	Vert clignotant	Signal positif appliqué. Vitesse du clignotement proportionnelle au rapport cyclique.
Les deux	Rouge clignotant	Signal négatif appliqué. Vitesse du clignotement proportionnelle au rapport cyclique.
Aucun	Aucun	Aucune alimentation n’est connectée au Talon SRX
En alternance	Éteint/orange	Bus CAN détecté, robot désactivé
En alternance	Éteint/rouge lent	Bus CAN/PWM non-détecté
En alternance	Éteint/rouge rapide	Erreur détectée
En alternance	Rouge/orange	Matériel endommagé
Témoins clignotant vers (M-)	Éteint/rouge	Interrupteur de fin de course avant ou limite logicielle avant
Témoins clignotant vers (M+)	Éteint/rouge	Interrupteur de fin de course arrière ou limite logicielle arrière
Témoin 1 seulement (plus près de M+/V+)	Vert/orange	En démarrage
Témoins clignotant vers (M+)	Éteint/orange	Défaut thermique / Arrêt (Talon FX Seulement)

Témoins durant la calibration

Témoins	État du Talon SRX
Rouge et vert clignotant	Mode de calibration
Vert clignotant	Calibration effectuée avec succès
Rouge clignotant	Calibration échouée

Témoin B/C CAL

Couleur du témoin B/C CAL	État du Talon SRX
Rouge	Mode frein
Éteint	Mode roue libre

Contrôleur de moteur SPARK-MAX

SPARK (REV Robotics)

Contrôleur de moteur Victor-SP

Bouton/témoin frein/roue libre/cal - rouge si le contrôleur est en mode frein, éteint si le contrôleur est en mode roue libre

Statut

Vert	Solide	Avant (pleine puissance)
	Allumé clignotant	Proportionnel au voltage de sortie (avant)
Rouge	Solide	Arrière (pleine puissance)
	Allumé clignotant	Proportionnel au voltage de sortie (avant)
Orange	Solide	Robot FRC désactivé, signal PWM perdu ou signal dans la zone morte (+/- 4%)
Rouge/vert	Allumé clignotant	Prêt pour la calibration. Plusieurs clignotements verts indiquent que la calibration s’est effectuée avec succès et plusieurs clignotements rouges indiquent que la calibration a échoué.

Contrôleur de moteur Talon

Vert	Solide	Avant (pleine puissance)
	Allumé clignotant	Proportionnel au voltage de sortie (avant)
Rouge	Solide	Arrière (pleine puissance)
	Allumé clignotant	Proportionnel au voltage de sortie (arrière)
Orange	Solide	Aucun appareil CAN n’est connecté
	Allumé clignotant	Désactivé, signal PWM perdu, robot FRC désactivé ou signal dans la zone morte (+/- 4%)
Éteint		Aucune alimentation au Talon
Rouge/vert	Clignotant	Prêt pour la calibration. Plusieurs clignotements verts indiquent que la calibration s’est effectuée avec succès et plusieurs clignotements rouges indiquent que la calibration a échoué.

Contrôleur de moteur Victor888

Vert	Solide	Avant (pleine puissance)
	Allumé clignotant	Calibration effectuée avec succès
Rouge	Solide	Arrière (pleine puissance)
	Allumé clignotant	Calibration échouée
Orange	Solide	Neutre/frein
Rouge/vert	Allumé clignotant	Mode de calibration

Contrôleur de moteur Jaguar

État des témoins	Statut du module
Conditions de fonctionnement normales
Jaune	Neutre (vitesse à 0)
Vert clignotant rapidement	Avant
Rouge clignotant rapidement	Arrière
Vert	Avant (pleine vitesse)
Rouge	Arrière (pleine vitesse)
États d’erreur
Jaune clignotant lentement	Perte du signal PWM ou réseau
Jaune clignotant rapidement	ID CAN invalide
Rouge clignotant lentement	Erreur de voltage, température ou d’interrupteur de fin de course
Rouge et jaune clignotant lentement	État d’erreur
Calibration ou état CAN
Rouge et vert clignotant	Mode de calibration activé
Rouge et jaune clignotant	Échec de la calibration
Vert et jaune clignotant	Succès de la calibration
Vert clignotant lentement	Mode d’assignation de l’ID CAN
Jaune clignotant rapidement	ID CAN (compter le nombre de clignotements pour déterminer l’ID CAN)
Jaune clignotant	ID CAN invalide (programmée à 0) en attente d’une ID valide

Digilent DMC-60

Le DMC60C contient quatre témoins RVB et un témoin Brake/Coast CAL. Les quatre témoins RVB sont situés dans les coins et sont utilisés pour indiquer le statut pendant l’opération normale ainsi que lorsqu’une erreur se produit. Le témoin Brake/Coast CAL est positionné au centre du triangle et est utilisé pour indiquer le paramètre frein/roue libre actuel. Lorsque le témoin central est éteint, le contrôleur opère en mode roue libre. Lorsque le témoin est allumé, le contrôleur opère en mode frein. Il est possible d’alterner entre ces deux modes en pressant puis relâchant le centre du triangle.

Lors de l’alimentation, les témoins affichent du bleu, devenant continuellement plus lumineux. Cette séquence dure approximativement cinq secondes. Pendant ce démarrage, le contrôleur ne répondra pas à aucun signal d’entrée et les sorties seront désactivées. Après que le démarrage soit complété, le contrôleur est prêt à être utilisé normalement et ce qui est affiché sur les témoins est une fonction du signal d’entrée appliqué ainsi que des erreurs présentes. Assumant qu’aucune erreur ne s’est produite, les témoins afficheront ceci:

Signal PWM appliqué	État des témoins
Aucun signal en entrée ou signal PWM invalide	Les témoins du haut (1 et 2) et ceux du bas (3 et 4) sont illuminés rouge ou éteints en alternance.
Signal PWM neutre	Les 4 témoins sont illuminés orange.
Signal PWM positif	Les témoins clignotent en vert de manière horaire (témoins 1 → 2 → 3 → 4 → 1). La vitesse à laquelle ce cycle se produit est proportionnel au rapport cyclique de la sortie et devient plus rapide lorsque le rapport cyclique augmente. À un rapport cyclique de 100%, les 4 témoins sont illuminés en vert.
Signal PWM négatif	Les témoins clignotent en rouge de manière anti-horaire (témoins 1 → 4 → 3 → 2 → 1). La vitesse à laquelle ce cycle se produit est proportionnel au rapport cyclique de la sortie et devient plus rapide lorsque le rapport cyclique augmente. À un rapport cyclique de 100%, les 4 témoins sont illuminés en rouge.

État du contrôle par bus CAN	État des témoins
Aucun signal en entrée ou erreur du bus CAN détectée	Les témoins du haut (1 et 2) et ceux du bas (3 et 4) sont illuminés rouge ou éteints en alternance.
Aucune trame de données CAN reçue dans les dernières 100ms ou la dernière trame de données spécifiait modeNoDrive (sortie désactivée)	Les témoins du haut (1 et 2) et ceux du bas (3 et 4) sont illuminés orange ou éteints en alternance.
Trame de données CAN valide reçue dans les dernières 100ms. Le mode de contrôle spécifié a résulté en l’application d’un rapport cyclique neutre à la sortie	Les 4 témoins sont illuminés orange.
Trame de données CAN valide reçue dans les dernières 100ms. Le mode de contrôle spécifié a résulté en l’application d’un rapport cyclique positif à la sortie	Les témoins clignotent en vert de manière horaire (témoins 1 → 2 → 3 → 4 → 1). La vitesse à laquelle ce cycle se produit est proportionnel au rapport cyclique de la sortie et devient plus rapide lorsque le rapport cyclique augmente. À un rapport cyclique de 100%, les 4 témoins sont illuminés en vert.
Trame de données CAN valide reçue dans les dernières 100ms. Le mode de contrôle spécifié a résulté en l’application d’un rapport cyclique négatif à la sortie	Les témoins clignotent en rouge de manière anti-horaire (témoins 1 → 4 → 3 → 2 → 1). La vitesse à laquelle ce cycle se produit est proportionnel au rapport cyclique de la sortie et devient plus rapide lorsque le rapport cyclique augmente. À un rapport cyclique de 100%, les 4 témoins sont illuminés en rouge.

Codes couleur d’erreur

Lorsqu’une erreur est détectée, le rapport cyclique en sortie est réduit à 0% et l’erreur est signalée. La sortie reste ensuite désactivée pour 3 secondes. Les témoins 1 à 4 sont utilisés pour indiquer l’état d’erreur. L’état d’erreur est indiqué en alternant entre les témoins du haut (1 et 2) et ceux du bas (3 et 4) étant illuminés rouge ou éteints. La couleur des témoins du bas dépend de l’erreur détectée. Le tableau ci-dessous décris à quelle erreur correspondent les différentes couleurs des témoins du bas.

Couleur	Surchauffe	Sous-tension
Vert	Allumé	Éteint
Bleu	Éteint	Allumé
Cyan / aqua	Allumé	Allumé

Mode frein/roue libre

Lorsque le témoin du centre est éteint, le contrôleur opère en mode roue libre. Lorsque le témoin du centre est illuminé, le contrôleur opère en mode frein. Le mode peut être changé en pressant le centre du triangle puis en le relâchant.

Contrôleur de moteur Venom

Mindsensors SD540B (PWM)

Témoin d’alimentation	Éteint	Aucune alimentation en entrée
	Rouge	Alimentation présente en entrée
Témoin moteur	Rouge	Avant
	Vert	Arrière
Témoin de signal PWM	Rouge	Aucun signal PWM valide n’es détecté
	Vert	Un signal PWM valide est détecté

Mindsensors SD540C (CAN Bus)

Témoin d’alimentation	Éteint	Aucune alimentation en entrée
	Rouge	Alimentation présente en entrée
Témoin moteur	Rouge	Avant
	Vert	Arrière
Témoin de signal CAN	Clignotant rapidement	Aucun appareil CAN n’est connecté
	Éteint	Connecté au roboRIO et le Driver Station est ouvert

REV Robotics Servo Power Module

Témoins d’état

Each channel has a corresponding status LED that will indicate the sensed state of the connected PWM signal. The table below describes each state’s corresponding LED pattern.

État	Témoin
Aucun signal	Ambre clignotant
Signal négatif	Rouge
Signal neutre	Ambre
Signal positif	Vert

• Témoin d’alimentation 6V éteint, faible out clignotant avec une alimentation appliquée = excès de courant

Relais Spike configuré en tant que moteur, lumière ou interrupteur solénoïde

Entrées		Sorties		Témoin	Fonction
Avant (blanc)	Arrière (rouge)	M+	M-
Éteint	Éteint	GND	GND	Orange	Éteint/frein (défaut)
Allumé	Éteint	+12v	GND	Vert	Moteur tournant dans une direction
Éteint	Allumé	GND	+12v	Rouge	Moteur tournant dans la direction opposée
Allumé	Allumé	+12v	+12v	Éteint	Éteint/frein

Note

Le frein se réfère à l’arrêt dynamique du moteur par le court-circuitage des terminaux du moteur. Ceci n’est pas optionnel lorsque le relais est désactivé.

Relais Spike configuré pour un ou deux solénoïdes

Entrées		Sorties		Témoin	Fonction
Avant (blanc)	Arrière (rouge)	M+	M-
Éteint	Éteint	GND	GND	Orange	Les deux solénoïdes sont éteints (défaut)
Allumé	Éteint	+12v	GND	Vert	Solénoïde connecté à M+ est alimenté
Éteint	Allumé	GND	+12v	Rouge	Solénoïde connecté à M- est alimenté
Allumé	Allumé	+12v	+12v	Éteint	Les deux solénoïdes sont alimentés

Encodeur CANCoder

Couleur de la DEL	Intensité de la DEL	Détection du bus CAN	Force du champ magnétique	Description
Éteint	Éteint			Le CANCoder n’est pas alimenté
Jaune/Vert	Lumineux			L’appareil est dans le chargeur de démarrage. Référez-vous au manuel d’utilisateur pour plus d’information.
Clignotement rouge lent	Lumineux	Le bus CAN a été perdu
Clignotement rouge rapide	Faible	Bus CAN jamais détecté depuis le démarrage	L’aimant est en dehors de la plage (<25mT or >135mT)
Clignotement jaune rapide			L’aimant est dans la plage avec une précision légèrement réduite (25-45mT ou 75-135mT)
Clignotement vert rapide			L’aimant est dans la plage (entre 45mT et 75mT)
Clignotement rouge rapide	Lumineux	Bus CAN présent	L’aimant est en dehors de la plage (<25mT or >135mT)
Clignotement jaune rapide			L’aimant est dans la plage avec une précision légèrement réduite (25-45mT ou 75-135mT)
Clignotement vert rapide			L’aimant est dans la plage (entre 45mT et 75mT)