Programmation du Romi (LabVIEW)

L’écriture d’un programme LabVIEW pour le Romi est très similaire à l’écriture d’un programme pour un robot standard basé sur roboRIO. En fait, tous les mêmes outils peuvent être utilisés avec le Romi.

Créer un projet Romi

Créer un nouveau programme pour un Romi n’est pas différent de créer un FRC normal |reg| similaire aux étapes de programmation Zero To Robot. Au départ, vous souhaiterez peut-être créer un projet distinct à utiliser uniquement sur le Romi, car le matériel Romi peut être connecté à des ports différents de ceux de votre robot roboRIO.

The Romi Robot used PWM ports 0 and 1 for left and right side respectively.

Installer le WebSockets VI

Un aspect où un projet Romi diffère d’un FRC régulier |reg| robot est que le code n’est pas déployé directement sur le Romi. Au lieu de cela, un projet Romi s’exécute sur votre ordinateur de développement et exploite le cadre de simulation WPILib pour communiquer avec le robot Romi. WebSockets est le protocole que LabVIEW utilise pour converser avec le Romi.

Ouvrez l’application VI Package Manager. Tapez websockets dans le champ de recherche en haut à droite. Sélectionnez le VI par LabVIEW Tools Network

Modification de la cible du projet

La première étape nécessaire pour exécuter votre programme LabVIEW sur le Romi est de changer la cible en Desktop. Pour changer la cible du projet, localisez le Robot Main VI dans l’explorateur de projet et cliquez dessus et faites-le glisser de la section Cible vers la section Poste de travail.

Définition de l’adresse IP cible

Par défaut, votre programme LabVIEW tentera de se connecter à un Romi avec l’adresse IP 10.0.0.2. Si vous souhaitez utiliser une adresse IP différente, vous pouvez la spécifier comme entrée du Driver Station Start Communication VI dans Robot Main. Localisez le terminal d’entrée rose pour Simulation URL puis faites un clic droit et sélectionnez Create Constant pour créer une constante pré-remplie avec la valeur par défaut. Vous pouvez ensuite modifier la partie adresse IP du texte, en prenant soin de laisser la section protocole (au début) et le port et le suffixe (à la fin) identiques.

Exécution d’un programme Romi

Pour exécuter un programme Romi, assurez-vous d’abord que votre Romi est sous tension. Une fois connecté au réseau WPILibPi- diffusé par le Romi, appuyez sur la flèche blanche Run pour lancer le programme Romi sur votre ordinateur.

Votre code Romi est maintenant en cours d’exécution! Le programme tentera automatiquement de se connecter soit à l’adresse IP que vous avez spécifiée, soit à la valeur par défaut si vous n’avez pas spécifié d’adresse IP.

Il est recommandé d’exécuter le logiciel Driver Station sur le même ordinateur que le code LabVIEW. Une fois que votre programme se connecte avec succès à la Driver Station, il notifiera automatiquement à la Driver Station que le code est en cours d’exécution sur le bureau, permettant à la Driver Station de se connecter sans que vous ne modifiiez aucune information à l’intérieur de la Driver Station. Ensuite, vous devrez pointer la Driver Station vers votre Romi. Cela se fait en définissant le numéro d’équipe sur 127.0.0.1. Vous pouvez ensuite utiliser les commandes de la Driver Station pour définir le mode robot et activer/désactiver normalement.

Note

If your robot code is unable to connect to the Romi, the Driver Station will also show no connectivity.

Utilisation du gyroscope ou de l’encodeur

Le gyroscope disponible sur le Romi est disponible à l’aide des fonctions RomiGyro. Celui-ci est situé sous

- WPI Robotics Library
   - Sensors
      - Third Party Libraries
         - RomiGyro

Les encodeurs peuvent être utilisés en utilisant la fonction d’encodeur standard. Les ports DIO sont :

• Left (4, 5)

• Right (6, 7)