Apprendre à connaître votre XRP

Démarrage du XRP

Au démarrage (lorsque le XRP est alimenté via la batterie ou via USB), les événements suivants se produisent :

  1. L’IMU se calibrera elle-même. Cela dure environ 3 à 5 secondes et sera indiqué par le clignotement rapide de la LED verte. Idéalement, le XRP doit être placé sur une surface plane avant la mise sous tension et, si nécessaire, les utilisateurs peuvent appuyer sur le bouton de réinitialisation pour redémarrer le processus d’étalonnage du micrologiciel et de l’IMU.

  2. Le réseau sera configuré en fonction des paramètres de configuration. Consultez la section sur :doc:`l’interface utilisateur Web ` pour plus d’informations sur la configuration des paramètres réseau. Par défaut, le XRP diffusera son propre point d’accès WiFi.

  3. Après cela, le XRP est prêt à être utilisé.

Matériel (Hardware), capteurs et GPIO

Le XRP dispose du matériel/périphériques intégrés suivants :

  • 2x motoréducteurs avec encodeurs

  • 2x connecteurs motoréducteur supplémentaires avec support encodeur (marqués Motor3 et Motor4)

  • 2x connecteurs servo (marqués Servo1 et Servo2)

  • 1x unité de mesure inertielle (IMU)

  • 1x LED (verte)

  • 1x bouton-poussoir (marqué USER)

  • 1x capteur de suivi de ligne (exposé comme 2 entrées analogiques)

  • 1x capteur à ultrasons de style PING (utilise 2 broches IO numériques, exposées comme une entrée analogique)

Moteurs, roues et encodeurs

Les moteurs utilisés sur le XRP ont une réduction de 48,75:1 et une vitesse de sortie à vide de 90 tr/min à 4,5 V.

Les roues ont un diamètre de 60 mm (2,3622 »). Elles ont une largeur de voie de 155 mm (6,1 »).

Les encodeurs sont connectés directement à l’arbre de sortie du moteur et disposent de 12 comptes par révolution (CPR). Avec le rapport de démultiplication fourni, cela génère 585 comptes par tour de roue.

Les canaux du moteur sont répertoriés dans le tableau ci-dessous.

Note

Nous utilisons ici des « canaux moteur » au lieu de « canaux PWM » car le XRP nécessite l’utilisation d’un objet spécial XRPMotor dans le code WPILib pour interagir avec le matériel.

Canal

Composant matériel XRP

XRPMotor 0

Moteur gauche

XRPMotor 1

Moteur droit

XRPMotor 2

Moteur 3

XRPMotor 3

Moteur 4

Note

Le moteur droit tournera vers l’arrière lorsqu’une sortie positive est appliquée. Ainsi, le contrôleur de moteur correspondant doit être inversé dans le code du robot.

Les canaux de servo sont répertoriés dans le tableau ci-dessous.

Note

Nous utilisons ici des « canaux servo » au lieu de « canaux PWM » car le XRP nécessite l’utilisation d’un objet XRPServo spécial dans le code WPILib pour interagir avec le matériel.

Canal

Composant matériel XRP

XRPServo 4

Servo 1

XRPServo 5

Servo 2

Les canaux relatifs aux encodeurs sont répertoriés dans le tableau ci-dessous.

Canal

Composant matériel XRP

DIO 4

Canal de quadrature encodeur gauche A

DIO 5

Canal de quadrature encodeur gauche B

DIO 6

Canal de quadrature encodeur droit A

DIO 7

Canal de quadrature encodeur droit B

DIO 8

Canal A en quadrature de l’encodeur Motor3

DIO 9

Canal B en quadrature de l’encodeur Motor3

DIO 10

Canal A en quadrature de l’encodeur Motor4

DIO 11

Canal B en quadrature de l’encodeur Motor4

Note

Par défaut, les encodeurs comptent lorsque le XRP avance.

L’unité de mesure inertielle

Le XRP comprend une unité de mesure inertielle (IMU) STMicroelectronics LSM6DSOX qui contient un gyroscope à 3 axes et un accéléromètre à 3 axes.

Le XRP calibrera le gyroscope et l’accéléromètre à chaque démarrage (la LED intégrée clignotera rapidement pendant environ 3 à 5 secondes au démarrage).

LED et bouton poussoir intégrés

Le XRP dispose d’un bouton-poussoir (étiqueté USER) et d’une LED verte intégrée qui sont exposés en tant que canaux Digital IO (DIO) au code du robot.

Canal DIO

Composant matériel XRP

DIO 0

Bouton USER

DIO 1

LED verte

Note

Les DIO 2 et 3 sont réservées à une utilisation future du système.

Capteur de suivi de ligne (réflectance)

Lorsqu’il est assemblé conformément aux instructions, le XRP prend en charge un capteur de suivi de ligne avec 2 éléments de détection. Chaque élément de détection mesure la réflectance et les expose en tant que canaux d’entrée analogique au code du robot. Les valeurs renvoyées vont de 0 V (blanc pur) à 5 V (noir pur).

Canal d’entrée analogique

Composant matériel XRP

Entrée analogique 0

Capteur de réflectance gauche

Entrée analogique 1

Capteur de réflexion droit

Capteur à ultrasons

Lorsqu’il est assemblé conformément aux instructions, le XRP prend en charge un capteur à ultrasons de style PING. Ceci est exposé en tant que canal AnalogInput au code du robot. Les valeurs renvoyées vont de 0 V (20 mm) à 5 V (4 000 mm).

Canal d’entrée analogique

Composant matériel XRP

Entrée analogique 2

Capteur à ultrasons