Bus Séries
En plus des entrées numériques et analogiques, le roboRIO fournit aussi plusieurs méthodes de communication série avec des appareils périphérique.
Les entrées numériques et analogiques sont très limitées avec la quantité de données qu’elles peuvent transmettre. Les bus série permettent l’usage de protocoles de communication beaucoup plus robustes et à plus large bande passante avec des senseurs qui collectent un grand nombre de données, commes des Unités de Mesure Inertielle (IMUs) ou des détecteurs LiDAR 2D.
Types de bus série supportés.
Le roboRIO supporte plusieurs protocoles de communications série:
De plus, le roboRIO prend en charge les communications avec les périphériques via le bus CAN. Cependant, comme le FRC® Le protocole CAN est assez idiosyncratique, relativement peu de capteurs périphériques le prennent en charge (bien qu’il soit largement utilisé pour les contrôleurs de moteur).
I2C
Pour communiquer avec des périphériques via I2C, chaque broche doit être connectée à sa broche correspondante sur l’appareil. I2C permet aux utilisateurs de câbler une « chaîne » d’appareils esclaves à un seul port, à condition que ces appareils aient des identifiants distincts.
Le bus I2C peut également être utilisé via le « port d’extension MXP »_. Le bus I2C sur le MXP est indépendant. Par exemple, un appareil sur le bus principal peut avoir le même ID qu’un appareil sur le bus MXP.
Avertissement
Assurez-vous de vous familiariser avec le problème connu suivant avant d’utiliser le port I2C intégré : docs/yearly-overview/known-issues:I2C intégré provoquant des blocages du système
SPI
Pour communiquer avec des périphériques via SPI, chaque broche doit être connectée à sa broche correspondante sur l’appareil. Le port SPI prend en charge les communications avec jusqu’à quatre appareils (correspondant aux broches Chip Select (CS) 0-3 sur le schéma ci-dessus).
Le bus SPI peut aussi être utilisé via le port d’expansion MXP. Le port MXP fournit une horloge indépendante (CLK), et des lignes d’entrée/sortie (MISO et MOSI) et un CS supplémentaire.
RS-232
Pour communiquer aux dispositifs périphériques via RS-232, chaque broche doit être reliée à la broche correspondante sur le dispositif. Faire attention au sens de la transmission, quelquefois le signal RX doit être relié au TX et vice-versa.
Le bus RS-232 peut aussi être utilisé via le port d’expansion MXP.
Le port série RS-232 du roboRIO utilise les niveaux de signalisation RS-232 (+/- 15 Volts). le port série du MXP utilise les niveaux de signalisation CMOS (+/- 3.3 Volts).
Note
Par défaut, le port RS-232 intégré est utilisé par la console série du roboRIO. Afin de l’utiliser pour un périphérique externe, la console série doit être désactivée et pour ce faire consultez la section Installation de l’image dans votre roboRIO ou la section Tableau de bord Web du roboRIO.
Client USB
L’un des ports USB du roboRIO est un port client USB-B ou USB. Celui-ci peut être connecté à des appareils, tels qu’un ordinateur Driver Station, avec un câble USB standard.
USB Host
Deux des ports USB du roboRIO sont un port hôte USB-A ou USB. Ceux-ci peuvent être connectés à des dispositifs, tels que des caméras ou des capteurs, avec un câble USB standard.
Port d’extension MXP
Plusieurs bus série sont également disponibles pour une utilisation via le port d’extension MXP du roboRIO. Ce port permet aux utilisateurs d’utiliser de nombreuses entrées supplémentaires digital et analog, ainsi que les différents bus série.
De nombreux périphériques se connectent directement au port MXP pour plus de commodité, ne nécessitant aucun câblage de la part de l’utilisateur.
Bus CAN
De plus, le roboRIO prend en charge les communications avec les périphériques via le bus CAN. Cependant, comme le protocole FRC CAN est assez particulier, relativement peu de capteurs périphériques le prennent en charge (bien qu’il soit largement utilisé pour les contrôleurs de moteur). L’un des avantages de l’utilisation du protocole de bus CAN est que les périphériques peuvent être connectés en « guirlande », ou « daisy-chain », comme illustré ci-dessous. Si l’alimentation est coupée de n’importe quel dispositif situé sur la chaîne, les signaux de données pourront toujours continuer de circuler sur la chaîne.
Plusieurs capteurs utilisent principalement le bus CAN. Quelques exemples:
Capteur de distance/distance basé sur le temps de vol CAN de playwithfusion.com
Capteurs basés sur TalonSRX, tels que le Gadgeteer Pigeon IMU et l’encodeur SRX MAG Encoder
Capteurs de surveillance de puissance intégrés dans le Panneau de distribution de puissance CTRE (PDP) et le Concentrateur de distribution de puissance REV (PDH)
Pour plus d’informations sur l’utilisation des périphériques connectés au bus CAN, référez-vous à l’article sur l’utilisation des dispositifs CAN.