FRC Driver Station Powered by NI LabVIEW

Este artículo describe el uso y las características de FRC® Driver Station desarrollado por NI LabVIEW.

Para información sobre la instalación del software de la Driver Station vea este documento.

Empezar la FRC Driver Station

This is the FRC Driver Station icon.

La FRC Driver Station se puede iniciar haciendo doble clic en el icono del Escritorio o seleccionando Inicio->Todos los programas ->FRC Driver Station.

Nota

By default the FRC Driver Station launches the LabVIEW Dashboard. It can also be configured on Setup Tab to launch the other Dashboards: SmartDashboard and Shuffleboard.

Atajos de teclado de la Driver Station

  • F1 – Fuerza una actualización del Joystick.

  • [ + ] + \ - Habilita el robot (las 3 teclas encima de Enter en la mayoría de los teclados).

  • Enter – Deshabilita el robot.

  • Space - Parada de emergencia del robot. Después de que se active una parada de emergencia, la roboRIO deberá de ser reiniciada antes de que el robot pueda ser habilitado otra vez.

Nota

La barra espaciadora detendrá al robot independientemente de si la ventana de la Driver Station está enfocado o no.

Advertencia

Cuando se conectan a FMS en un partido, los equipos deben presionar el botón de parada de emergencia de la estación para detener de emergencia su robot, ya que se ignoran los atajos de Enable/Disable y parada de emergencia de la DS.

Configurar la FRC Driver Station

The team number box on the setup (gear) tab.

La DS debe configurarse con el número de su equipo para conectarse a su robot. Para hacer esto haga clic en la pestaña de Setup y luego ingrese su número de equipo en el cuadro de número de equipo. Presione return o haga clic fuera del cuadro para que la configuración tenga efecto.

Las PCs tendrán normalmente la configuración de red correcta para que la DS se conecte al robot, pero si no, asegúrese de que su adaptador de red esté configurado en DHCP.

Status Pane

This is the pane in the center of the Driver station that is always visible.

El Status Pane de la Driver Station está localizado en el centro del monitor y siempre está visible independientemente de la pestaña que esté seleccionada. Muestra una selección de información crítica sobre el estado de la DS y el robot:

  1. Team # – El número del equipo para el cual el DS está configurado actualmente. Esto debería de coincidir con su número de equipo de FRC. Para cambiar el número de equipo vea la pestaña de Setup.

  2. Battery Voltage – Si la DS está conectada y comunicándose con la roboRIO, esta muestra el voltaje de la batería actual como un número con una pequeña tabla del voltaje a lo largo del tiempo en el ícono de la batería. El fondo del indicador numérico se volverá rojo cuando se desencadene un apagón de la roboRIO. Vea Caída de voltaje en roboRIO y Comprender el Consumo de Corriente para más información.

  3. Major Status Indicator – Estos tres indicadores muestran los principales elementos de estado para la DS. “Communications” indica cuando la DS está actualmente comunicándose con FRC Communications Task en la roboRIO (está dividido por la mitad para la comunicación de TCP y UDP). El indicador del código del robot muestra cuando el código del robot se está ejecutando actualmente (determinado cuando la Driver Station Task del código del robot está o no actualizando el voltaje de la batería), el indicador de los “joysticks” muestra si por lo menos alguno de los joysticks está conectado y reconocido por la DS.

  4. Status String – Status String proporciona un mensaje del estado general indicando el estado del robot, algunos ejemplos son “No Robot Communication”, “No Robot Code”, “Emergency Stopped”, y “Teleoperated Enabled”. Cuando la roboRIO desencadene un apagón se mostrará “Voltage Brownout”.

Operation Tab

This is the first tab from the top on the left hand side.

La Operation Tab es usada para controlar el modo del robot y proporcionar indicadores clave de estado adicionales mientras el robot está funcionando.

  1. Robot Mode - This section controls the Robot Mode.

  • Teleoperated Mode causes the robot to run the code in the Teleoperated portion of the match.

  • Autonomous Mode causes the robot to run the code in the Autonomous portion of the match.

  • Practice Mode causes the robot to cycle through the same transitions as an FRC match after the Enable button is pressed (timing for practice mode can be found on the setup tab).

  • Test Mode is an additional mode where test code that doesn’t run in a regular match can be tested.

  1. Enable/Disable – Estos controles habilitan y deshabilitan el robot. Vea Driver Station Key Shortcuts

  2. Elapsed Time – Indica la cantidad de tiempo que el robot ha estado habilitado.

  3. PC Battery – Indica el estado actual de la batería de la PC de la DS si la PC está conectada.

  4. PC CPU% - Indica el porcentaje de uso de la CPU de la PC de la DS.

  5. Window Mode – Cuando no se encuentra la cuenta del Driver en Classmate, se permite al usuario alternar entre floating (flecha) y docked (rectángulo).

  6. Team Station – Cuando no esté conectada a FMS, configure la team station para transmitir al robot.

Nota

Cuando se conecte al Field Management System los controles en las Secciones 1, y 2 serán remplazados por las palabras FMS Connected y el control en la Sección 7 estará en gris.

Diagnostics Tab

This is the second tab from the top on the left hand side.

La Diagnostics Tab contiene indicadores de estado adicionales que los equipos pueden usar para diagnosticar los problemas con su robot:

  1. DS Version – Indica el número de versión de la Driver Station.

  2. roboRIO Image Version – Enunciado que indica la versión de la roboRIO Image.

  3. WPILib Version – Enunciado que indica la versión de WPILib que se usa.

  4. Versiones de dispositivos CAN: cadena que indica la versión de firmware de los dispositivos conectados al bus CAN. Estos elementos pueden no estar presentes si no se ha cargado CTRE Phoenix Framework

  5. Memory Stats – Esta sección muestra estadísticas sobre la memoria de la roboRIO.

  6. Connection Indicators – La mitad superior de estos indicadores muestra el estado de conexión a varios componentes.

    • “Enet Link” indica que la computadora tiene algo conectado en el puerto de Ethernet.

    • “Robot Radio” indica el estado de ping al puente inalámbrico del robot en 10.XX.YY.1.

    • “Robot” indica el estado de Ping a la roboRIO utilizando mDNS (con un respaldo de dirección estática 10.TE.AM.2).

    • “FMS” indica si la DS está recibiendo paquetes de FMS (esto NO es un indicador de ping).

  7. Network Indicators – La segunda sección de indicadores, indica el estado de los adaptadores de red y firewalls. Estos son proporcionados para fines informativos, la comunicación puede ser establecida con uno o más indicadores apagados de esta sección

    • “Enet” indica la dirección IP del adaptador de Ethernet detectado.

    • “WiFi” indica si un adaptador inalámbrico ha sido detectado como habilitado.

    • “USB” indica si una conexión USB de la roboRIO ha sido detectada.

    • “Firewall” indica si alguno de los firewalls es detectado como habilitado. Los firewalls habilitados se mostrarán en naranja (Dom = Domain, Pub = Public, Prv = Private)

  8. Reboot roboRIO – Este botón intenta realizar un reinicio remoto de la roboRIO (después de dar clic a un diálogo de confirmación)

  9. Restart Robot Code – Este botón intenta reiniciar el código que se ejecuta en el robot (pero no reinicia el OS)

Setup Tab

This is the third tab from the top on the left hand side.

La Setup Tab contiene un número de botones los cuales el equipo puede utilizar para controlar la operación de la Driver Station:

  1. Team Number – Debe de contener el número de su equipo de FRC. Esto controla el nombre de la mDNS en la cual la DS espera que el robot esté ahí. Cambie haciendo clic en la flecha de la pestaña desplegable, esta mostrará todos los nombres de las roboRIO detectadas en la red para solucionar problemas.

  2. Dashboard Type - Controls what Dashboard is launched by the Driver Station. Default launches the file pointed to by the «FRC DS Data Storage.ini» (for more information about setting a custom dashboard ), by default this is Dashboard.exe in the Program Files (x86)\FRC Dashboard folder. LabVIEW attempts to launch a dashboard at the default location for a custom built LabVIEW dashboard, but will fall back to the default if no dashboard is found. SmartDashboard and Shuffleboard launch the respective dashboards included with the C++ and Java WPILib installation. Remote forwards LabVIEW dashboard data to the IP specified in Dashboard IP field.

  3. Game Data – Esta caja se puede utilizar para realizar pruebas de Game Data API en el hogar. El texto introducido en esta caja aparecerá en el Robot Side de la Game Data API. Cuando esté conectado en el FMS, estos datos serán rellenados por el campo automáticamente.

  4. Practice Mode Timing – Estas cajas controlan el tiempo de cada porción de la secuencia del modo de práctica. Cuando el robot está habilitado en modo de práctica la DS automáticamente avanza a través de los modos de indicados desde arriba hacia abajo.

  5. Audio Control – Este botón controla si los tonos de audio suenan cuando se utiliza el modo de práctica.

USB Devices Tab

This is the fourth tab from the top on the left hand side.

La USB Devices tab incluye la información sobre los dispositivos USB conectados a la DS

  1. USB Setup List – Esta contiene una lista de todos los dispositivos USB compatibles conectados a la DS. Si presiona un botón en un dispositivo, resaltará el nombre del dispositivo en verde y pondrá 2 *s antes del nombre del dispositivo.

  2. Rescan – Este botón forzará un reescaneo de los dispositivos USB. Mientras el robot está deshabilitado, la DS escaneará automáticamente nuevos dispositivos y los agregará a la lista. Para forzar un reescaneo completo o reescanear mientras el robot esté habilitado (cuando está conectado a FMS durante un partido) presione F1 o utilice este botón.

  3. Device Indicators – Estos indicadores muestran el estado actual de Axes, botones y POV del joystick.

  4. Rumble – Para dispositivos XInput (como controladores de X-Box) el control Rumble aparecerá. Este puede ser usado para probar la funcionalidad rumble del dispositivo. La barra superior es “Right Rumble” y la barra inferior es “Left Rumble”. Haciendo clic y manteniendo en cualquier lugar a lo largo de la barra, activará la proporcionalidad de Rumble ( izquierda es no rumble = 0 , derecha es rumble lleno = 1 ). Este es un control único y no indicará el valor de Rumble establecido en el código del robot.

Dispositivos de reordenamiento y bloqueo

USB Order box where you can click and drag to rearrange the joysticks.

La Driver Station tiene la capacidad de “bloquear” un dispositivo USB en una ranura específica. Esto se hace automáticamente si el dispositivo es arrastrado a una nueva posición y puede ser desencadenada por un doble clic en el dispositivo. Los dispositivos “bloqueados” aparecerán con un subrayado debajo del dispositivo. Un dispositivo bloqueado reservará su ranura incluso cuando el dispositivo no está conectado a la computadora (se muestra en gris y subrayado). Los dispositivos pueden ser desbloqueados (y los dispositivos desconectados eliminados) haciendo doble clic en la entrada.

Nota

Si tiene dos o más dispositivos iguales, deberían de mantener su posición siempre que todos los dispositivos permanezcan conectados en la computadora en los mismos puertos en los que estaban bloqueados. Si usted cambia los puertos de dos dispositivos iguales, debería de seguir el puerto, y no el dispositivo. Si reorganiza los puertos (tomar un dispositivo y conectarlo en un puerto nuevo en vez de intercambiarlo) el funcionamiento no está determinado (los dispositivos pueden cambiar de ranuras mucho). Si desconecta uno o más del set de dispositivos, la posición de los otros podría cambiarse, deberían de regresar a las ranuras bloqueadas adecuadas cuando todos los dispositivos sean reconectados.

Ejemplo: la imagen de arriba muestra 4 dispositivos:

  • Un joystick “Logitech Attack 3” bloqueado. Este dispositivo se quedará en esta posición a menos de que sea arrastrada a otro lugar o desbloqueado.

  • Un joystick “Logitech Extreme 3D” desbloqueado.

  • Un “Gamepad F310 (Controller)” desbloqueado, el cual es un gamepad Logitech F310.

  • Un “MadCatz GamePad (Controller)” que está bloqueado, pero desconectado, el cual es un MadCatz Xbox 360 Controller.

En este ejemplo, si desconecta el joystick Logitech Extreme 3D resultará que el F310 Gamepad se moverá a la ranura 1. Conectar el MadCatz Gamepad (aunque los dispositivos en las ranuras 1 y 2 sean removidos y esas ranuras estén vacías) resultará en que este ocupe la ranura 3.

CAN/Power Tab

This is the fifth tab from the top on the left hand side.

La última pestaña del lado izquierdo de la DS es la CAN/Robot Power Tab. Esta pestaña contiene información sobre el estado de energía de la roboRIO y el estado del CAN bus:

  1. Comms Faults – Indica el número de falla de comunicaciones desde que la DS ha estado conectada.

  2. 12V Faults – Indica el número de fallas de alimentación de entrada (Brownouts) que han ocurrido desde que la DS ha estado conectada.

  3. 6V/5V/3.3V Faults – Indica el número de fallas (causadas típicamente por cortocircuitos) que han ocurrido en el User Voltage Rails desde que la DS ha estado conectada.

  4. CAN Bus Utilization – Indica el porcentaje de utilización del CAN bus.

  5. CAN faults – Indica los recuentos de cada uno de los 4 tipos de fallas de CAN desde que la DS ha estado conectada.

Si una falla es detectada, el indicador de esta pestaña (mostrado en azul en la imagen de arriba) se volverá roja.

Messages Tab

This is the first tab from the top on the right hand side.

La Messages Tab muestra los mensajes de diagnóstico de la DS, WPILib, User Code, y/o la roboRIO. Estos mensajes son filtrados por gravedad. Por defecto, solo los errores son mostrados.

Para ver la configuración de la Messages Tab, de clic en el icono de engranaje. Este mostrará un menú que le permitirá seleccionar el nivel de detalle (Errors, Errors+Warnings o Errors+Warnings+Prints), limpiar la casilla, iniciar una ventana de consola más grande para ver los mensajes, o iniciar el DS Log Viewer.

Charts Tab

This is the second tab from the top on the right hand side.

La Charts tab traza y muestra indicadores avanzados del estado del robot para ayudar a los equipos a diagnosticar los problemas del robot:

  1. La gráfica superior muestra el tiempo de viaje en milisegundos en verde (contra el eje a la derecha) y los paquetes perdidos por segundo en naranja. (contra el eje a la izquierda).

  2. La gráfica inferior traza el voltaje de la batería en amarillo (contra el eje a la izquierda), roboRIO CPU en rojo (contra el eje de la derecha), el DS Requested Mode como una línea continua en el fondo de las gráficas y el robot mode como una línea discontinua arriba de esta.

  3. Esta clave muestra los colores usados para la DS Requested y Robot Reported modes en la tabla inferior.

  4. Chart scale – Estos controles cambian la escala de tiempos para la DS Charts.

  5. Este botón lo lleva a DS Log File Viewer

El DS Requested mode es el modo en el que la Driver Station le ordena al robot que esté dentro. El Robot Reported mode es que código es el que se está ejecutando actualmente, basado en los métodos de informes contenidos en los marcos de codificación para cada lenguaje.

Both Tab

La ultima pestaña en el lado derecho es la Both tab, la cual muestra mensajes y gráficos uno al lado de otro.