Conceptos básicos del cableado CAN

CAN is a two wire network that is designed to facilitate communication between multiple devices on your robot. It is recommended that CAN on your robot follow a «daisy-chain» topology. This means that the CAN wiring should usually start at your roboRIO and go into and out of each device successively until finally ending at the PDP.

Cableado estándar

CAN generalmente está cableado con cables amarillo y verde, el amarillo actúa como CAN-High y el verde como las señales CAN-Low. Muchos dispositivos muestran este esquema de color amarillo y verde para indicar cómo se deben conectar los cables.

CAN cableado del roboRIO al PCM.

Cableado CAN desde el PCM al PDP.

Terminación

Se recomienda que el cableado comience en el roboRIO y termine en el PDP porque se requiere que la red CAN esté terminada con resistencias 120 \(\Omega\) y estas están integradas en estos dos dispositivos. El PDP se envía con el puente de resistencia de terminación del bus CAN en la posición «ON». Se recomienda dejar el puente en esta posición y colocar cualquier nodo CAN adicional entre el roboRIO y el PDP (dejando el PDP como el final del bus). Si desea colocar el PDP en el medio del bus (utilizando ambos pares de terminales CAN PDP) mueva el puente a la posición «OFF» y coloque su propia resistencia de terminación 120 \(\Omega\) al final de su Cadena de bus CAN.