El widget Field2d

Glass permite mostrar la posición de su robot en el campo usando el widget Field2d. Debe crearse una instancia de la clase Field2d, enviarse a través de NetworkTables y actualizarse periódicamente con la última pose de robot en su código de robot.

Enviando la pose del robot desde el código de usuario

Para enviar la posición de tu robot (normalmente obtenida por odometría o un estimador de poses), se debe crear una instancia de Campo2d en código de robot y enviarla a través de NetworkTables. La instancia debe ser actualizada periódicamente con la última pose del robot.

private final Field2d m_field = new Field2d();

public Drivetrain() {
  ...
  SmartDashboard.putData("Field", m_field);
}

...

public void periodic() {
  ...
  m_field.setRobotPose(m_odometry.getPoseMeters());
}

Nota

The Field2d instance can also be sent using a lower-level NetworkTables API or using the Shuffleboard API. In this case, the SmartDashboard API was used, meaning that the Field2d widget will appear under the SmartDashboard table name.

Sending Trajectories to Field2d

Visualizing your trajectory is a great debugging step for verifying that your trajectories are created as intended. Trajectories can be easily visualized in Field2d using the setTrajectory()/SetTrajectory() functions.

44  @Override
45  public void robotInit() {
46    // Create the trajectory to follow in autonomous. It is best to initialize
47    // trajectories here to avoid wasting time in autonomous.
48    m_trajectory =
49        TrajectoryGenerator.generateTrajectory(
50            new Pose2d(0, 0, Rotation2d.fromDegrees(0)),
51            List.of(new Translation2d(1, 1), new Translation2d(2, -1)),
52            new Pose2d(3, 0, Rotation2d.fromDegrees(0)),
53            new TrajectoryConfig(Units.feetToMeters(3.0), Units.feetToMeters(3.0)));
54
55    // Create and push Field2d to SmartDashboard.
56    m_field = new Field2d();
57    SmartDashboard.putData(m_field);
58
59    // Push the trajectory to Field2d.
60    m_field.getObject("traj").setTrajectory(m_trajectory);
61  }

Viewing Trajectories with Glass

The sent trajectory can be viewed with Glass through the dropdown NetworkTables -> SmartDashboard -> Field2d.

Picture containing Field2d and the generated trajectory

Nota

The above example which uses the RamseteController (Java)/RamseteController (C++) will not show the sent trajectory until autonomous is enabled at least once.

Ver la postura del robot en glass

Después de enviar la instancia Field2d a través de NetworkTables, el widget Field2d se puede agregar a Glass seleccionando NetworkTables en la barra de menú, eligiendo el nombre de la tabla a la que se envió la instancia, y luego haciendo clic en el botón Campo.

../../../../_images/select-field2d.png

Una vez que aparece el widget, puede cambiar su tamaño y colocarlo en el espacio de trabajo de Glass como desee. Al hacer clic con el botón derecho en la parte superior del widget, podrá personalizar el nombre del widget, seleccionar una imagen de campo personalizada, seleccionar una imagen de robot personalizada y elegir las dimensiones del campo y el robot.

Al seleccionar Choose image… puede elegir entre seleccionar un archivo de imagen o un archivo JSON de PathWeaver siempre que el archivo de imagen esté en el mismo directorio. La elección del archivo JSON importará automáticamente la ubicación correcta del campo en la imagen y el tamaño correcto del campo.

Nota

You can retrieve the latest field image and JSON files from here. This is the same image and JSON that are used when generating paths using PathWeaver.

../../../../_images/field2d-options.png

Modifying Pose Style

Poses can be customized in a plethora of ways by right clicking on the Field2d menu bar. Examples of customization are: line width, line weight, style, arrow width, arrow weight, color, etc.

Showcases the right click menu of field2d customization options

One usage of customizing the pose style is converting the previously shown traj pose object to a line, rather than a list of poses. Click on the Style dropdown box and select Line. You should notice an immediate change in how the trajectory looks.

Selecting the "style" dropdown and then selecting "line".

Now, uncheck the Arrows checkbox. This will cause cause our trajectory to look like a nice and fluid line!

Unchecked arrows checkbox to showcase fluid line.