Conectando la Interfaz del Operador a un Comando

Los comandos manejan los comportamientos de su robot. El comando inicia un subsistema para algunos modos de operación como subir un elevador y que continúe ejecutándose hasta que alcanza algún punto de ajuste o tiempo de espera. El comando entonces se encarga de esperar a que el subsistema termine. De esta manera los comandos pueden ejecutarse en secuencia para desarrollar comportamientos más complejos.

RobotBuilder también generará un código para programar un comando que se ejecute siempre que un botón en la interfaz del operador es presionado. También puede escribir un código para ejecutar un comando cuando una determinada condición del gatillo haya sucedido.

Ejecutar un Comando con la Pulsación de un Botón.

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En este ejemplo queremos programa el comando «Close Claw» para ejecutar cada vez que se presiona el botón de dirección derecha en un gamepad logitech (botón 6).

  1. El comando para ejecutar se llama «Close Claw» y su función es cerrar la garra del robot

  2. Tenga en cuenta que el comando requiere el subsistema Claw. Esto asegurará que este comando comience a ejecutarse incluso si hubo otra operación al mismo tiempo que usó la garra. En este caso se interrumpiría el comando anterior.

  3. Los parámetros hacen posible que un comando haga múltiples cosas; los preajustes permiten definir los valores que se pasan al comando y reutilizarlos.

Añadiendo el Joystick al Programa del Robot.

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Añadir el joystick al programa del robot

  1. Arrastre el joystick a la carpeta de la Interfaz del Operador en el programa del robot.

  2. Nombre el joystick para que refleje el uso del mismo y establezca el número del puerto USB.

Vincular un Botón al Comando «Move Elevator»

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Añada el botón que debe ser presionado al programa

  1. Arrastre el botón del joystick al Joystick (controlador Logitech) para que quede debajo del joystick

  2. Establezca las propiedades del botón: el número del botón, el comando para ejecutar cuando el botón es presionado, los parámetros que toma el comando, y la propiedad «When to run» para ejecutar «whenPressed» para indicar que el comando debe ejecutarse siempre que el botón del joystick es presionado.

Nota

Los botones del joystick deben ser arrastrados a (debajo de) un joystick en la carpeta de la Interfaz del Operador antes de añadir botones.