Usar Shuffleboard para Probar un Comando

Los comandos se prueban fácilmente agregando un botón en el Shuffleboard/SmartDashboard para activar el comando. De esta manera, no es necesaria la integración con el resto del programa del robot y los comandos pueden ser fácilmente probados de forma independiente. Esta es la forma más fácil de verificar los comandos ya que con una sola línea de código en su programa, se puede crear un botón en Shuffleboard que ejecutará el comando. Estos botones pueden dejarse en su lugar para verificar los subsistemas y comandar operaciones en el futuro.

Esto tiene el beneficio añadido de acomodar múltiples programadores, cada uno escribiendo comandos. Como el código se comprueba en el proyecto principal del robot, los comandos pueden ser probados individualmente.

Crear el botón en Shuffleboard

To create a button in Shuffleboard ensure the "Button on SmartDashboard" checkbox is checked.

El botón se crea en el SmartDashboard poniendo una instancia del comando desde el programa del robot a la dashboard. Esta es una operación común que ha sido añadida a RobotBuilder como una casilla de verificación. Cuando escriba comandos, asegúrese de que la casilla esté marcada, y los botones se generarán automáticamente para usted.

Operando los Botones

Each of the created buttons has its own widget in Shuffleboard.

Los botones se generarán automáticamente y aparecerán en la pantalla de dashboard. Puede reacomodar los botones en Shuffleboard. En este ejemplo hay un número de comandos, cada uno con un botón asociado para la prueba. Presionando el botón del comando, se ejecutará. Una vez presionado, presionarlo otra vez interrumpirá el comando llamando al método Interrupted().

Agregando Comandos Manualmente

JAVA

SmartDashboard.putData("Autonomous Command", new AutonomousCommand());
SmartDashboard.putData("Open Claw", new OpenClaw(m_claw);
SmartDashboard.putData("Close Claw", new CloseClaw(m_claw));

C++

SmartDashboard::PutData("Autonomous Command", new AutonomousCommand());
SmartDashboard::PutData("Open Claw", new OpenClaw(&m_claw));
SmartDashboard::PutData("Close Claw", new CloseClaw(&m_claw));

Puede agregar comandos manualmente a Shuffleboard escribiendo el código por usted. Esto se hace pasando las instancias del comando del método PutData con el nombre que debería ser asociado con el botón en Shuffleboard. Estas estancias están programadas cuando el botón esté presionado. El resultado es exactamente igual al código generado con RobotBuillder, aunque dar clic en la casilla de RobotBuilder es más sencillo que escribir todo el código manualmente.