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documentación de WPILib Documentation -
WPILib Documentation
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Cero a Robot

  • Introducción
  • Paso 1: construyendo tu robot
    • Introducción a la conexión de cables del robot FRC
  • Paso 2: instalación del software
    • Preparación de Instalación Sin Conexión
    • Installing the FIRST Driver Station
    • Guía de Instalación WPILib
    • Guía de instalación de Python
    • Próximos pasos
  • Paso 3: Preparación de su Robot
    • Imaging your Systemcore
    • Programando su Radio
    • Using the OpenMesh OM5P Radio
  • Paso 4: Programando su Robot
    • Creating your Test Drivetrain Program (Java/C++/Python)
    • Running your Test Program

Descripción general del sistema de control

  • Descripción general de los componentes de Hardware
  • Visión general del componente de Software

Conceptos básicos de programación

  • ¿Qué es WPILib?
  • 2027 Overview
    • Problemas Conocidos
    • New for 2027
    • Quick Start for Returning Teams
    • 2026 Game Data Details
    • Removed features
  • Descripción general de VS Code
    • Conceptos básicos de Visual Studio Code y la extensión WPILib
    • Comandos WPILib en Visual Studio Code
    • Creando un programa para el robot
    • Bibliotecas de 3ros
    • Creación e implementación del código del robot
    • Visualización de la salida de la consola
    • Depurar un Programa de Robot
    • Importing Last Year’s Robot Code
  • Dashboards
    • Choosing a Dashboard
    • Glass
      • Introducción a Glass
      • Establecimiento de conexiones de tablas de red
      • Widgets de Glass
      • Widgets para el marco de trabajo basado en comandos
      • El widget Field2d
      • The Mechanism2d Widget
      • Parcelas
    • AdvantageScope
    • Elastic
    • Troubleshooting Dashboard Connectivity
  • Telemetry
    • Telemetry: Recording and Sending Real-Time Data
    • New for 2025: Robot Telemetry with Annotations (Java Only)
    • Recording Faults with Persistent Alerts
    • Registro de telemetría en robot en registros de datos
    • Downloading & Processing Data Logs
    • Third-Party Telemetry Libraries
  • RobotPy Python Programming
    • Guía de instalación de Python
    • Installing the FIRST Driver Station
    • Utilización de pyproject.toml
    • RobotPy subcommands
      • Subir programa de Python a la roboRIO
  • Hardware APIs
    • Motors APIs
      • Uso de controladores de motor en código
      • Controladores de motor PWM en profundidad
      • Uso de las clases de WPILib para conducir su robot
      • Movimiento de baja potencia repetible - Controlador de servos con WPILib
    • Neúmatica APIs
      • Operating Pneumatic Cylinders
      • Generating and Storing Pressure
    • Sensors
      • Descripción general del sensor- software
      • Acelerómetros-Software
      • Giroscopios - Software
      • Codificadores - Software
      • Entradas análogas - Software
      • Potenciómetros analógicos - Software
      • Entradas digitales - Software
      • Programación de interruptores de límite
    • Miscellaneous Hardware APIs
      • LED direccionables
  • Dispositivos CAN
    • Usando dispositivos CAN
    • Módulo de control neumático
    • Pneumatic Hub
    • Módulo de distribución de energía
    • Dispositivos CAN de terceros
    • FIRST CAN Device Specifications
  • Programación básica
    • Introducción del Control de la Versión Git
    • Biblioteca de unidades de C++
    • The Java Units Library
    • Joysticks
    • Coordinate System
    • Setting Robot Preferences
    • Robot Project Deploy Directory
    • Leyendo Stacktraces
    • Treating Functions as Data
    • OpMode Framework
    • Obtener Color de Alianza
    • Java Garbage Collection
    • Using Utility Mode
  • Recursos de Apoyo
  • Glosario de FRC

Documentos API

  • Documentos API de WPILib Java
  • Documentos API de WPILib C++
  • WPILib Python API Docs

Herramientas de software

  • FIRST Driver Station
    • FIRST Driver Station Introduction
    • Driver Station (Operator Console) Best Practices
    • Driver Station Log File Viewer
    • Driver Station Errors/Warnings
    • Driver Station Debug Graph
    • Manually Setting the Driver Station to Start Custom Dashboard
  • Simulación del robot
    • Introducción a la Simulación del Robot
    • Elementos de la interfaz de usuario específicos de la simulación
    • Widgets de Glass
    • Widgets para el marco de trabajo basado en comandos
    • El widget Field2d
    • Parcelas
    • Simulación física con WPILib
    • Simulación de Dispositivos
    • Tutorial de simulación de transmisión
      • Descripción general de la simulación de transmisión
      • Paso 1: creación de instancias simuladas de hardware
      • Paso 2: Creación del modelo de la cadena de transmisión
      • Paso 3: Actualización del modelo de transmisión
      • Paso 4: Actualización de la odometría y visualización de la posición del robot
    • Unit Testing
  • OutlineViewer
  • WPIcal

Programación avanzada

  • Procesamiento de la visión
    • Introducción a la Visión
      • ¿Qué es La Visión?
      • Estrategias para la programación de la visión
      • Identificando y procesando los objetivos
      • Vídeo de Lectura y Procesamiento: Clase de CameraServer
    • Visión con WPILibPi
      • Un video de demostración del uso de WPILibPi con el Raspberry Pi
      • Uso de un coprocesador para el procesamiento de la visión
      • Uso de Raspberry Pi para FRC
      • Lo necesario para ejecutar la imagen Pi
      • Instalación de la imagen en su tarjeta MicroSD
      • La Raspberry Pi
      • Usando la CameraServer
      • Descomponer los colores de una imagen
      • Operaciones morfológicas
      • Trabajar con Contornos
      • Ejemplo de visión básica
    • AprilTag Introduction
      • ¿Qué son los AprilTags?
    • Visión por el RoboRIO
      • Uso de CameraServer en roboRIO
      • Usando varias cámaras
      • CameraServer Web Interface
  • Programación basada en comandos
    • Commands v2 Programming
      • What Is «Command-Based» Programming?
      • Commands
      • Command Compositions
      • Subsystems
      • Binding Commands to Triggers
      • Structuring a Command-Based Robot Project
      • Organizing Command-Based Robot Projects
      • The Command Scheduler
      • A Technical Discussion on C++ Commands
      • PID Control in Command-based
      • Motion Profiling in Command-based
      • Combining Motion Profiling and PID in Command-Based
    • Commands v3 Programming
      • Creating Commands
      • How the Scheduler Works
      • Using Lambda Functions
      • Making Commands Run
      • Command Mechanisms
      • Migrating from Commands v2
      • Scopes
      • State Machines with Commands
      • Structuring Your Project
      • Telemetry with Commands
      • Command Triggers
      • Troubleshooting Commands
  • Cinemática y Odometría
    • Introduction to Kinematics and The ChassisVelocities Class
    • Cinemática de accionamiento diferencial
    • Odometría de mando diferencial
    • Swerve Drive Kinematics
    • Odometría para un Swerve Drive
    • Cinemática de accionamiento Mecanum
    • Odometría Mecanum Drive
  • NetworkTables
    • ¿Qué es una Tabla de Enrutamiento?
    • NetworkTables Tables and Topics
    • Publishing and Subscribing to a Topic
    • NetworkTables Instances
    • NetworkTables Networking
    • Listening for Changes
    • Writing a Simple NetworkTables Robot Program
    • Creating a Client-side Program
    • Migrating from NetworkTables 3.0 to NetworkTables 4.0
    • Reading Array Values Published by NetworkTables
  • Path Planning
    • Choreo
  • Systemcore
    • Systemcore Introduction
    • Imaging your Systemcore
    • Systemcore Web Dashboard
    • roboRIO FTP
    • roboRIO User Accounts and SSH
    • roboRIO Brownout and Understanding Current Draw
  • GradleRIO Avanzado
    • Uso de bibliotecas externas con el código del robot
    • Configurando un CI para Código de Robot usando Acciones GitHub
    • Uso de un formateador de código
    • Tareas de Gradlew
    • Including Git Data in Deploy
    • Using Compiler Arguments
    • Profiling with VisualVM
    • JVM Runtime error
  • Controles avanzados
    • Un Video tutorial de Modelo Basado en la Validación de Autónomos en FRC
    • Introducción a los controles avanzados
      • Sistema Básico de Control
      • Picking a Control Strategy
      • Introduction to DC Motor Feedforward
      • Introducción a PID
      • Video de Introducción PID por WPI
      • Introduction To Controls Tuning Tutorials
      • Tuning a Flywheel Velocity Controller
      • Tuning a Turret Position Controller
      • Ajuste de un controlador de posición de brazo vertical
      • Tunear un elevador vertical con Motion Profiling
      • Common Control Loop Tuning Issues
    • Filtros
      • Introducción a los Filtros
      • Filtros Lineales
      • Filtro de Mediana
      • Slew Rate Limiter - Limitador de velocidad de respuesta
      • Debouncer
    • Clases Geométricas
      • Traslación, Rotación y Pose.
      • Transformaciones
    • System Identification
      • Introduction to System Identification
      • Creating an Identification Routine
      • Running the Identification Routine
      • Loading Data
      • Viewing Diagnostics
      • Analyzing Data
      • Additional Utilities and Tools
    • Controladores
      • Control PID en WPILib
      • Control Feedforward en WPILib
      • Combinando prealimentación y Control PID
      • Perfil de movimiento trapezoidal en WPILib
      • Combinando perfiles de movimiento y control de PID con ProfiledPIDController
      • Bang-Bang Control with BangBangController
    • Generación de trayectoria y seguimiento con WPILib
      • Generación de Trayectoria
      • Restricciones de trayectoria
      • Manipulando trayectorias
      • Transformando trayectorias
      • LTV Unicycle Controller
      • Solución de problemas
    • Control basado en modelo y el estado del espacio con WPILib
      • Introducción al Control del Estado-Espacio
      • Tutorial de Controlador de Estado-Espacio
      • Observadores de estado y filtros de Kalman
      • Pose Estimators
      • Depuración de controladores y modelos de espacio de estado
    • Glosario de Control
  • Características convenientes
    • Funciones de Programación en Frecuencias Personalizadas
    • Event-Based Programming With EventLoop

Ejemplos y tutoriales

  • Proyectos ejemplo de WPILib
  • Third Party Example Projects

Hardware

  • Hardware - Conceptos Básicos
    • Descripción general de los componentes de Hardware
    • Introduction to FRC Robot Wiring
    • Mejores prácticas de cableado
    • Conceptos básicos del cableado CAN
    • Wiring Pneumatics - CTRE Pneumatic Control Module
    • Wiring Pneumatics - REV Pneumatic Hub
    • Referencia rápida del estado de la luz
    • Soluciones para prevenir problemas del robot
    • Conceptos básicos de la batería del robot
  • Tutoriales sobre hardware
    • Motores para aplicaciones de robótica
    • Detección y Sensores
    • Neumática
    • Transmisión de Potencia
  • Sensores
    • Descripción general del sensor - Hardware
    • Entradas analógicas - Hardware
    • Potenciómetros análogos - Hardware
    • Entradas digitales - Hardware
    • Interruptores de proximidad: hardware
    • Codificadores - Hardware
    • Giroscopio - Hardware
    • Acelerómetros - Hardware
    • LIDAR - Hardware
    • Telémetros triangulados
    • Buses seriales

Romi y Soporte de XRP

  • Empezar a trabajar con Romi
    • Romi Hardware y montaje
    • Configuración de su Romi
    • Conociendo a tu Romi
    • Romi Hardware Support
    • La Interfaz de Usuario web de Romi
    • Programando el Romi
  • Comenzando con XRP
    • XRP Hardware, Assembly, and Imaging
    • Getting to know your XRP
    • XRP Hardware Support
    • The XRP Web UI
    • Programming the XRP

Conexiones de Robot

  • Introducción a las Redes
    • Conceptos Básicos de Redes
    • Configuraciones IP
    • Systemcore Network Troubleshooting
    • Configuración de Firewall de Windows
    • Medición del uso de banda ancha
  • Utilidades de red
    • Redirecccionamiento de puertos

Contribuir

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    • Vista general
    • Styleguide y wpiformat
    • Construyendo con CMake
    • Usar compilaciones de desarrollo
    • Maven Artifacts
    • Directrices para colaboradores
    • NetworkTables 4 Protocol Spec

Legal

  • Privacy Policy

Problemas

  • Report a Documentation Issue
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Paso 3: Preparación de su Robot¶

  • Imaging your Systemcore
  • Programando su Radio
  • Using the OpenMesh OM5P Radio
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