Descripción general de los componentes de Hardware

El objetivo de este documento es proporcionar una breve descripción de los componentes del hardware que componen el Sistema de Control FRC®. Cada componente contendrá una breve descripción de la función del componente y un enlace a más documentación.

Nota

Para obtener instrucciones / diagramas de cableado completos, consulte el documento: doc: Wiring the FRC Control System </docs/zero-to-robot/step-1/how-to-wire-a-robot>.

Descripción general del Sistema de Control

Layout of all popular components of the control system including REV Control System Components

Diagram courtesy of FRC® Team 3161 and Stefen Acepcion.

NI roboRIO

NI roboRIO

El :ref:`NI-roboRIO <docs/software/roborio-info/roborio-introduction:roboRIO Introduction> `es el controlador de robot principal utilizado para FRC. El roboRIO sirve como el «cerebro» del robot que ejecuta un código generado por el equipo que controla todo el resto del hardware.

CTRE Power Distribution Panel

CTRE Power Distribution Panel

The CTRE Power Distribution Panel (PDP) is designed to distribute power from a 12VDC battery to various robot components through auto-resetting circuit breakers and a small number of special function fused connections. The PDP provides 8 output pairs rated for 40A continuous current and 8 pairs rated for 30A continuous current. The PDP provides dedicated 12V connectors for the roboRIO, as well as connectors for the Voltage Regulator Module and Pneumatics Control Module. It also includes a CAN interface for logging current, temperature, and battery voltage. For more detailed information, see the PDP User Manual.

REV Power Distribution Hub

REV Power Distribution Hub

The REV Power Distribution Hub (PDH) is designed to distribute power from a 12VDC battery to various robot components. The PDH features 20 high-current (40A max) channels, 3 low-current (15A max), and 1 switchable low-current channel. The Power Distribution Hub features toolless latching WAGO terminals, an LED voltage display, and the ability to connect over CAN or USB-C to the REV Hardware Client for real-time telemetry.

CTRE Voltage Regulator Module

CTRE Voltage Regulator Module

The CTRE Voltage Regulator Module (VRM) is an independent module that is powered by 12 volts. The device is wired to a dedicated connector on the PDP. The module has multiple regulated 12V and 5V outputs. The purpose of the VRM is to provide regulated power for the robot radio, custom circuits, and IP vision cameras. For more information, see the VRM User Manual.

REV Radio Power Module

REV Radio Power Module

The REV Radio Power Module is designed to keep one of the most critical system components, the OpenMesh WiFi radio, powered in the toughest moments of the competition. The Radio Power Module eliminates the need for powering the radio through a traditional barrel power jack. Utilizing 18V Passive POE with two socketed RJ45 connectors, the Radio Power Module passes signal between the radio and roboRIO while providing power directly to the radio. After connecting the radio and roboRIO, easily add power to the Radio Power Module by wiring it to the low-current channels on the Power Distribution Hub utilizing the color coded push button WAGO terminals.

Radio OpenMesh OM5P-AN o OM5P-AC

Radio OpenMesh OM5P-AN o OM5P-AC

Either the OpenMesh OM5P-AN or OpenMesh OM5P-AC wireless radio is used as the robot radio to provide wireless communication functionality to the robot. The device can be configured as an Access Point for direct connection of a laptop for use at home. It can also be configured as a bridge for use on the field. The robot radio should be powered by one of the 12V/2A outputs on the VRM and connected to the roboRIO controller over Ethernet. For more information, see Programming your Radio.

La OM5P-AN no esta disponible para su compra. La OM5P-AC es un poco más pesada, tiene más rejillas de ventilación, y tiene una superficie más áspera en comparación a la OM5P-AN.

Interruptor de circuito 120A

Interruptor de circuito 120A

El interruptor de circuito de 120A cumple dos funciones en el robot: el interruptor de alimentación principal del robot y un dispositivo de protección para el cableado y los componentes del robot después de este. El interruptor de 120A está conectado a los terminales positivos de la batería del robot y a los tableros de distribución de energía. Para obtener más información, consulte la Cooper Bussmann 18X Series Datasheet (PN: 185120F)

Interruptores de circuito de acción inmediata

Disyuntores de acción rápida para insertar en el PDP.

Los interruptores de circuito de acción inmediata, MX5 series y VB3 Series, son usados con el Panel de Distribución de Poder para limitar la corriente a los circuitos derivados. Los valores nominales de estos interruptores de circuito son para corriente continua, los picos de valor temporales pueden ser considerablemente más altos.

Batería del robot

Batería del robot

La fuente de alimentación de un robot FRC es una única batería de plomo ácido sellada (SLA) de 12V y 18Ah, capaz de satisfacer las altas demandas de corriente de un robot FRC. Para más información, consulte la página Batería del robot.

Nota

Pueden ser legales varios números de pieza de la batería, consulte el Manual FRC para obtener una lista completa.

Luz de Señal del Robot

Luz naranja de señalización del robot

La Luz de Señal del Robot (RSL) se requiere que sea la Allen-Bradley 855PB-B12ME522. Esta es directamente controlada por la roboRIO y parpadeará cuando el robot esté habilitado y se mantendrá solida cuando esté deshabilitado.

CTRE Pneumatics Control Module

CTRE Pneumatics Control Module

The CTRE Pneumatics Control Module (PCM) contains all of the inputs and outputs required to operate 12V or 24V pneumatic solenoids and the on board compressor. The PCM contains an input for the pressure sensor and will control the compressor automatically when the robot is enabled and a solenoid has been created in the code. For more information see the PCM User Manual.

REV Pneumatic Hub

REV Pneumatic Hub

The REV Pneumatic Hub is a standalone module that is capable of switching both 12V and 24V pneumatic solenoid valves. The Pneumatic Hub features 16 solenoid channels which allow for up to 16 single-acting solenoids, 8 double-acting solenoids, or a combination of the two types. The user selectable output voltage is fully regulated, allowing even 12V solenoids to stay active when the robot battery drops as low as 4.75V.

Digital and analog pressure sensor ports are built into the device, increasing the flexibility and feedback functionality of the pneumatic system. The USB-C connection on the Hub works with the REV Hardware Client, allowing users to test pneumatic systems without a need for an additional robot controller.

Controladores de motor

Hay una variedad de diferentes controladores de motor que funcionan con el Sistema de Control FRC y están aprobados para su uso. Estos dispositivos se utilizan para proporcionar un control de voltaje variable de los motores de CC con escobillas y sin escobillas utilizados en el FRC. Se enumeran aquí en orden de uso <https://www.firstinspires.org/robotics/frc/blog/2021-beta-testing-usage-report>.

Nota

El control CAN de terceros no es compatible con WPILib. Consulte esta sección en Dispositivos CAN de terceros para obtener más información.

Talon SRX

Talon SRX

The Talon SRX Motor Controller is a «smart motor controller» from Cross The Road Electronics/VEX Robotics. The Talon SRX can be controlled over the CAN bus or PWM interface. When using the CAN bus control, this device can take inputs from limit switches and potentiometers, encoders, or similar sensors in order to perform advanced control. For more information see the Talon SRX User’s Guide.

Víctor SPX

Víctor SPX

The Victor SPX Motor Controller is a CAN or PWM controlled motor controller from Cross The Road Electronics/VEX Robotics. The device is connectorized to allow easy connection to the roboRIO PWM connectors or a CAN bus. The case is sealed to prevent debris from entering the controller. For more information, see the Victor SPX User Guide.

Controlador de motor SPARK MAX

Controlador de motor SPARK MAX

El Controlador de Motor SPARK MAX es un avanzado controlador de motores DC con y sin escobillas de REV Robotics. Cuando se utiliza el bus CAN o el control USB, el SPARK MAX utiliza la entrada de los interruptores de límite, codificadores y otros sensores, incluyendo el codificador integrado del motor REV NEO Brushless, para realizar modos de control avanzados. El SPARK MAX puede ser controlado a través de PWM, CAN o USB (sólo para configuración/prueba). Para más información, consulte el Manual de Usuario del SPARK MAX.

Controlador de motor TalonFX

Controlador de motor TalonFX

The TalonFX Motor Controller is integrated into the Falcon 500 brushless motor. It features an integrated encoder and all of the smart features of the Talon SRX and more! For more information see the Falcon 500 User Guide.

Controlador de motor SPARK

Controlador de motor SPARK

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El Controlador de Motor SPARK de REV Robotics es un controlador de motor DC con escobillas de bajo costo. El SPARK se controla utilizando la interfaz PWM. Los interruptores de límite pueden ser conectados directamente al SPARK para limitar el recorrido del motor en una o ambas direcciones. Para más información, ver el Manual de Usuario del SPARK.

Víctor SP

Víctor SP

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

The Victor SP Motor Controller is a PWM motor controller from Cross The Road Electronics/VEX Robotics. The Victor SP has an electrically isolated metal housing for heat dissipation, making the use of the fan optional. The case is sealed to prevent debris from entering the controller. The controller is approximately half the size of previous models.

Controlador de motor Talon

Controlador de motor Talon

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

The Talon Motor Controller from Cross the Road Electronics is a PWM controlled brushed DC motor controller with passive cooling.

Controlador de motor Victor 888 / Controlador de motor Victor 884

Controlador de motor Victor 888

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

Los controladores de motor Victor 884 y Victor 888 son controladores PWM de velocidad variable de VEX Robotics para ser usados en FRC. El Victor 888 reemplaza al Victor 884 que también era utilizable en FRC.

Controlador de motor Jaguar

Controlador de motor Jaguar

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El `Jaguar Motor Controller <https://www.ti.com/lit/an/spma033a/spma033a.pdf?ts=1607574399581>`__de VEX Robotics (anteriormente fabricado por Luminary Micro y Texas Instruments) es un controlador de motor de velocidad variable para su uso en FRC. Para FRC, el Jaguar solo se puede controlar mediante la interfaz PWM.

Controlador de motor DMC-60 y DMC-60C

Controlador de motor DMC-60C

Advertencia

Aunque este controlador de motor es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El DMC-60 es un controlador de motor PWM de Digilent. El DMC-60 cuenta con detección y protección térmicas integradas que incluyen retroceso de corriente para evitar el sobrecalentamiento y daños, y cuatro LED multicolores para indicar la velocidad, la dirección y el estado para facilitar la depuración. Para obtener más información, consulte el Manual de referencia de DMC-60

El DMC-60C agrega capacidades de controlador inteligente CAN al controlador DMC-60. Debido a que el fabricante descontinuó este producto, el DMC-60C solo se puede utilizar con PWM. Para obtener más información, consulte la Página del producto DMC-60C <https://reference.digilentinc.com/dmc-60c/start/> __

Controlador de motor de veneno

Controlador de motor de veneno

El Venom Motor Controller de Playing With Fusion está integrado en un motor basado en el CIM original. La velocidad, la corriente, la temperatura y la posición se miden a bordo, lo que permite modos de control avanzados sin esquemas complicados de detección y cableado.

Motor Nidec Dynamo BLDC con controlador

Motor Nidec Dynamo BLDC con controlador

El Motor con controlador Nidec Dynamo BLDC es el primer motor sin escobilla y controlador legal en FRC. Este controlador del motor está integrado en la parte trasera del motor. La hoja de datos del motor contiene más especificaciones del dispositivo.

Controladores de motor SD540B y SD540C

Controlador de motor SD540B

Los controladores de motor SD540B y SD540C de Mindsensors se controlan mediante PWM. El controlador CAN ya no esta disponible para el motor SD540C debido a la falta de soporte del fabricante. Los interruptores de límite pueden conectarse directamente al SD540 para limitar el recorrido del motor en una o ambas direcciones. Para obtener más información, consulte la página FRC de Mindsensors <http://www.mindsensors.com/68-frc> __

Spike H-Bridge Relay

Spike H-Bridge Relay

Advertencia

Aunque este relé es aún legal para el uso en FRC, el fabricante ha descontinuado el producto.

El Spike H-Bridge Relay de VEX Robotics es un dispositivo que se utiliza para controlar la energía de los motores u otros dispositivos electrónicos de robot personalizados. Cuando se conecta a un motor, el Spike proporciona control de encendido/apagado en ambas direcciones hacia adelante y hacia atrás. Las salidas de Spike se controlan de forma independiente, por lo que también se pueden utilizar para proporcionar energía a hasta 2 circuitos electrónicos personalizados. El Spike H-Bridge Relay debe conectarse a una salida de relé del roboRIO y alimentarse desde el panel de distribución de energía. Para obtener más información, consulte la Guía del usuario de Spike <https://content.vexrobotics.com/docs/spike-blue-guide-sep05.pdf> __.

Servo Power Module

Servo Power Module

El Servo Power Module de Rev Robotics es capaz de expandir la potencia disponible para los servos más allá de lo que es capaz de hacer la fuente de alimentación integrada roboRIO. El módulo de alimentación servo proporciona hasta 90 W de potencia de 6 V en 6 canales. Todas las señales de control se transmiten directamente desde roboRIO. Para obtener más información, consulte la página web del Servo Power Module <https://www.revrobotics.com/rev-11-1144/> `__.

Microsoft Lifecam HD3000

Microsoft Lifecam HD3000

La Microsoft Lifecam HD3000 es una cámara web USB que se puede conectar directamente al roboRIO. La cámara es capaz de capturar videos de hasta 1280x720 a 30 FPS. Para obtener más información sobre la cámara, consulte la página de producto de Microsoft <https://www.microsoft.com/accessories/en-us/business/lifecam-hd-3000-for-business/t4h-00002> __. Para obtener más información sobre el uso de la cámara con roboRIO, consulte la sección: ref: Vision Processing <docs/software/vision-processing/index:Vision Processing> de esta documentación.

Créditos de imagen

Image of roboRIO courtesy of National Instruments. Image of DMC-60 courtesy of Digilent. Image of SD540 courtesy of Mindsensors. Images of Jaguar Motor Controller, Talon SRX, Talon FX, Victor 888, Victor SP, Victor SPX, and Spike H-Bridge Relay courtesy of VEX Robotics, Inc. Image of SPARK MAX, Power Distribution Hub, Radio Power Module, and Pneumatic Hub courtesy of REV Robotics. Lifecam, PDP, PCM, SPARK, and VRM photos courtesy of FIRST®. All other photos courtesy of AndyMark Inc.