Usando varias cámaras

Cambio de vistas del Driver

Si está interesado en cambiar lo que ve el controlador, y está utilizando SmartDashboard, el visor de flujos del SmartDashboard CameraServer tiene una opción («Ruta de la cámara seleccionada») que lee la clave NetworkTables dada y cambia la «Elección de la cámara» a ese valor (mostrando esa cámara). El código del robot sólo tiene que establecer la clave NetworkTables con el nombre correcto de la cámara. Asumiendo que la «Ruta de la Cámara Seleccionada» se establece en «Selección de Cámara», el siguiente código utiliza el estado del botón de disparo del joystick 1 para mostrar la cámara1 y la cámara2.

Java

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
Joystick joy1 = new Joystick(0);
NetworkTableEntry cameraSelection;

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);

    cameraSelection = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("").getEntry("CameraSelection");
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        cameraSelection.setString(camera2.getName());
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        cameraSelection.setString(camera1.getName());
    }
}

C++

cs::UsbCamera camera1;
cs::UsbCamera camera2;
frc::Joystick joy1{0};

nt::NetworkTableEntry cameraSelection;

void RobotInit() override {
  camera1 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(0);
  camera2 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(1);

  cameraSelection = nt::NetworkTableInstance::GetDefault().GetTable("")->GetEntry("CameraSelection");
}

void TeleopPeriodic() override {
  if (joy1.GetTriggerPressed()) {
    std::cout << "Setting Camera 2" << std::endl;
    cameraSelection.SetString(camera2.GetName());
  } else if (joy1.GetTriggerReleased()) {
    std::cout << "Setting Camera 1" << std::endl;
    cameraSelection.SetString(camera1.GetName());
  }
}

PYTHON

robot.py contents:

import wpilib
from ntcore import NetworkTableInstance

class MyRobot(wpilib.TimedRobot):
    def robotInit(self):
        self.joy1 = wpilib.Joystick(0)
        self.cameraSelection = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("").getEntry("CameraSelection")
        wpilib.CameraServer.launch("vision.py:main")

    def teleopPeriodic(self):
        if self.joy1.getTriggerPressed():
            print("Setting camera 2")
            self.cameraSelection.setString("USB Camera 1")
        elif self.joy1.getTriggerReleased():
            print("Setting camera 1")
            self.cameraSelection.setString("USB Camera 0")

vision.py contents:

from cscore import CameraServer

def main():
    CameraServer.enableLogging()

    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0)
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1)

    CameraServer.waitForever()

Si está utilizando algún otro dashboard, puede cambiar la cámara que utiliza el servidor de la cámara de forma dinámica. Si abre un visor de transmisión nominalmente a camera1, el código del robot cambiará el contenido de la transmisión a camera1 o camera2 según el gatillo del control.

JAVA

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
VideoSink server;
Joystick joy1 = new Joystick(0);

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);
    server = CameraServer.getServer();
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        server.setSource(camera2);
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        server.setSource(camera1);
    }
}

C++

cs::UsbCamera camera1;
cs::UsbCamera camera2;
cs::VideoSink server;
frc::Joystick joy1{0};
bool prevTrigger = false;

void RobotInit() override {
  camera1 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(0);
  camera2 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(1);
  server = frc::CameraServer::GetServer();
}

void TeleopPeriodic() override {
  if (joy1.GetTrigger() && !prevTrigger) {
    std::cout << "Setting Camera 2" << std::endl;
    server.SetSource(camera2);
  } else if (!joy1.GetTrigger() && prevTrigger) {
    std::cout << "Setting Camera 1" << std::endl;
    server.SetSource(camera1);
  }
  prevTrigger = joy1.GetTrigger();
}

PYTHON

# Setting the source directly via joystick isn't possible in Python, you
# should use NetworkTables as shown above instead

Mantener las transmisiones abiertas

De forma predeterminada, la biblioteca cscore es bastante agresiva al apagar las cámaras que no están en uso. Esto significa que cuando cambie de cámara, es posible que se desconecte de la cámara que no está en uso, por lo que volver a cambiar tendrá cierta demora cuando se reconecte a la cámara. Para mantener abiertas las conexiones de ambas cámaras, use el método `` SetConnectionStrategy() “” para decirle a la biblioteca que mantenga las transmisiones abiertas, incluso si no las está usando.

Java

UsbCamera camera1;
UsbCamera camera2;
VideoSink server;
Joystick joy1 = new Joystick(0);

@Override
public void robotInit() {
    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0);
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1);
    server = CameraServer.getServer();

    camera1.setConnectionStrategy(ConnectionStrategy.kKeepOpen);
    camera2.setConnectionStrategy(ConnectionStrategy.kKeepOpen);
}

@Override
public void teleopPeriodic() {
    if (joy1.getTriggerPressed()) {
        System.out.println("Setting camera 2");
        server.setSource(camera2);
    } else if (joy1.getTriggerReleased()) {
        System.out.println("Setting camera 1");
        server.setSource(camera1);
    }
}

C++

cs::UsbCamera camera1;
cs::UsbCamera camera2;
cs::VideoSink server;
frc::Joystick joy1{0};
bool prevTrigger = false;
void RobotInit() override {
  camera1 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(0);
  camera2 = frc::CameraServer::StartAutomaticCapture(1);
  server = frc::CameraServer::GetServer();
  camera1.SetConnectionStrategy(cs::VideoSource::ConnectionStrategy::kConnectionKeepOpen);
  camera2.SetConnectionStrategy(cs::VideoSource::ConnectionStrategy::kConnectionKeepOpen);
}

void TeleopPeriodic() override {
  if (joy1.GetTrigger() && !prevTrigger) {
    std::cout << "Setting Camera 2" << std::endl;
    server.SetSource(camera2);
  } else if (!joy1.GetTrigger() && prevTrigger) {
    std::cout << "Setting Camera 1" << std::endl;
    server.SetSource(camera1);
  }
  prevTrigger = joy1.GetTrigger();
}

PYTHON

robot.py contents:

import wpilib
from ntcore import NetworkTableInstance

class MyRobot(wpilib.TimedRobot):
    def robotInit(self):
        self.joy1 = wpilib.Joystick(0)
        self.cameraSelection = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("").getEntry("CameraSelection")
        wpilib.CameraServer.launch("vision.py:main")

    def teleopPeriodic(self):
        if self.joy1.getTriggerPressed():
            print("Setting camera 2")
            self.cameraSelection.setString("USB Camera 1")
        elif self.joy1.getTriggerReleased():
            print("Setting camera 1")
            self.cameraSelection.setString("USB Camera 0")

vision.py contents:

from cscore import CameraServer, VideoSource

def main():
    CameraServer.enableLogging()

    camera1 = CameraServer.startAutomaticCapture(0)
    camera2 = CameraServer.startAutomaticCapture(1)

    camera1.setConnectionStrategy(VideoSource.ConnectionStrategy.kConnectionKeepOpen)
    camera2.setConnectionStrategy(VideoSource.ConnectionStrategy.kConnectionKeepOpen)

    CameraServer.waitForever()

Nota

Si ambas cámaras son USB, puede encontrarse con limitaciones de ancho de banda USB con resoluciones más altas, ya que en todos estos casos la roboRIO transmitirá datos de ambas cámaras a la roboRIO simultáneamente (por un período corto en las opciones 1 y 2, y continuamente en la opción 3). Teóricamente es posible que la biblioteca evite esta simultaneidad en el caso de la opción 2 (solamente), pero esto no está implementado actualmente.

Las diferentes cámaras informan el uso de ancho de banda de manera diferente. La biblioteca le dirá si está llegando al límite; obtendrá este mensaje de error:

could not start streaming due to USB bandwidth limitations;
try a lower resolution or a different pixel format
(VIDIOC_STREAMON: No space left on device)

Si está utilizando la Opción 3, le dará este error durante RobotInit(). Por lo tanto, debe probar la resolución deseada y ajustar según sea necesario hasta que ambos no obtengan ese error y no excedan las limitaciones de ancho de banda de radio.