¿Qué es La Visión?

Visión en FRC® utiliza una cámara conectada al robot para ayudar a los equipos a anotar y conducir, tanto durante el período autónomo como el período teleoperado.

Métodos de visión

Hay dos métodos principales los cuales la mayoría de los equipos de FRC utilizan

Streaming

Este método implica el envío de la cámara a la estación del conductor para que el conductor y el manipulador puedan obtener información visual desde el punto de vista del robot. Este método es simple y toma poco tiempo para implementarlo, lo que lo convierte en una buena opción si no se necesitan características del procesamiento de la visión.

• Streaming utilizando la roboRIO

Procesamiento

Instead of only streaming the camera to the Driver Station, this method involves using the frames captured by the camera to compute information, such as a game piece’s or target’s angle and distance from the camera. This method requires more technical knowledge and time in order to implement, as well as being more computationally expensive. However, this method can help improve autonomous performance and assist in «auto-scoring» operations during the teleoperated period. This method can be done using the roboRIO or a coprocessor such as the Raspberry Pi using OpenCV.

• Procesamiento de Visión con Raspberry Pi

• Procesamiento de la visión con la roboRIO

Para información adicional de pros y contras de usar un coprocesador para el procesamiento de la visión, vaya a la siguiente página, Estrategias para la programación de la visión. Estrategias para la programación de la visión.